机器人（AGV/AMR/机器狗）乘梯控制系统（梯控+电梯门禁）方案：核心功能包括自主呼梯、楼层切换及多场景门禁扩展，支持RS-485、MQTT等多种通讯协议，详细说明了乘梯流程、特殊场景处理及电梯改造

最新推荐文章于 2025-12-08 20:52:44 发布

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#机器人 #梯控 #智能梯控 #门禁 #AGV #AMR #机器狗

前言：AGV/AMR/机器狗乘梯控制系统方案，该系统通过梯控与电梯门禁集成实现自动化设备无人化乘梯。核心功能包括自主呼梯、楼层切换及多场景门禁扩展，支持RS-485、MQTT等多种通讯协议。方案详细说明了乘梯流程、特殊场景处理及电梯改造要点，强调需保持电梯无休眠状态，并确保电气隔离。系统采用"感知-控制-通信"架构，可扩展至闸机等门控设备，构建智能通行生态。建议联系技术支持获取定制化方案，包括电梯适配确认、协议选择等具体实施细节。

一、核心功能与系统定位

该系统旨在实现AGV、AMR、机器狗等自动化设备的无人化乘梯需求，通过梯控与电梯门禁的集成，支持设备自主呼梯、乘梯及楼层切换，并可扩展至闸机、快速门、卷帘门、玻璃门、防火门等多场景门禁控制，适用于智能工厂、物流仓储、商业楼宇等自动化场景。

二、通讯与接口规范

推荐通讯方式
- RS-485：需支持双工通讯及电梯运行状态实时反馈
- 其他协议：MQTT/TCP/HTTP/4G/5G/LORA/Modbus TCP/RTU（需咨询多奥技术支持）
- 不推荐使用422/232等传统接口
信号交互要求
- 持续轮询轿厢运行状态
- 呼梯指令需包含实时状态查询机制

三、特殊场景处理

电梯门配置
- 单开门默认使用主门
- 贯通门/双开门（主操/副操/残操）需定制方案
电源与节能模式
- 梯控取电必须在电梯电源前端
- 需保持电梯无休眠状态，休眠功能不得影响实际使用
特殊按键类型
- 触摸屏按键、触摸按键、协议模式、DOP等需专项方案（咨询多奥）

四、乘梯流程示例

4.1所在楼层

机器人在1楼 → 发送1F呼梯指令 → 梯控触发外呼 → 电梯到达1F开门 → 梯控持续发送开门信号(≥30秒) → 机器人进入轿厢 → 检测到机器人进入 → 梯控停止发送开门信号 → 电梯正常关门(或梯控发送关门指令) → 电梯运行至目标楼层

sequenceDiagram
participant Robot
participant DOA_TK as 多奥梯控
participant Elevator
Robot->>DOA_TK: 发送1楼呼梯指令（外呼A模式）
DOA_TK->>Elevator: 登记指令，持续发送开门保持信号
Elevator-->>DOA_TK: 实时反馈状态（运行中/到达1楼）
Elevator->>Elevator: 平层开门
Robot->>DOA_TK: 循环发送开门指令（确保进入）
Robot->>DOA_TK: 检测关门状态后发送目标楼层（内呼B模式）

4.2目的楼层

机器人在轿厢内 → 发送目标楼层(如2F)指令 → 梯控触发轿厢内2F按钮 → 电梯运行至2F平层 → 梯控发送开门信号 → 机器人离开 → 检测到机器人离开 → 梯控停止发送开门信号 → 电梯正常运行

sequenceDiagram
participant Robot
participant DOA_TK as 多奥梯控
participant Elevator
Robot->>DOA_TK: 发送2楼指令（内呼B模式）
Elevator-->>DOA_TK: 实时反馈运行状态
Elevator->>Elevator: 到达2楼平层开门
Robot->>DOA_TK: 循环发送开门指令（确保安全离开）
DOA_TK->>Elevator: 维持开门直至机器人离梯

五、扩展功能与咨询建议

多场景门禁控制：系统可扩展至闸机、快速门、防火门等设备的联动控制，实现自动化设备跨区域移动的全流程无人化管理。
技术咨询：针对呼梯模式差异、特殊电梯协议（如协议模式、DOP）、触摸屏适配等问题，建议联系多奥售前技术团队获取定制化方案。

六、实施要点与注意事项

电梯改造要点
- 梯控取电必须在电梯前端，独立于电梯控制系统
- 电梯参数调整：关闭节能休眠、取消防捣蛋功能、延长开门时间
- 确保梯控与电梯系统电气隔离，不影响原有安全性能
机器人适配
- 需集成通信模块 (如 RS485 转 USB、Wi-Fi 或 4G 模组)
- 安装位置传感器 (激光雷达 / 红外)，精确停靠电梯门口 (误差 < 5cm)
- 开发专用 SDK，实现与梯控系统指令交互