如何设计一套完整的智能机器人（AGV/AMR/机器狗）自主乘梯控制系统？多奥通过独立传感器网络实时监测电梯运行状态（楼层/门状态/轿厢环境），采用无源节点安全控制电梯运行，支持MQTT/Modbus等

机器人（狗）AGV\AMR乘梯控制系统方案设计书

前言

智能机器人乘梯控制系统是助力机器人（包括机器狗、AGV、AMR等）在复杂建筑环境中实现自主垂直通行的核心技术。其核心功能在于帮助机器人精准获取电梯的实时楼层信息、轿厢门开关状态，并能自主完成呼叫电梯、登记目的楼层等操作，从而实现机器人在不同楼层间的无缝转运与作业。

随着人工智能与物联网技术的飞速发展，机器人服务已逐渐成为现代生活与工作中不可或缺的重要组成部分。从智慧园区、智慧社区到智慧医疗、智能酒店及智能写字楼，机器人在物流配送、巡检安防、迎宾导览、医疗辅助等领域发挥着日益重要的作用。因此，以前瞻性的眼光部署机器人应用，不仅是顺应时代发展的必然选择，更是抢占智慧建筑与智慧城市建设科技制高点、提升运营效率与服务品质的关键举措。

智能建筑在规划设计时，除了考虑传统的人员与车辆通行出入口控制系统外，机器人（狗）AGV\AMR等智能移动设备的通行需求，包括门禁、闸机及乘坐垂直交通工具——电梯，已成为衡量建筑智能化水平的重要指标。多奥机器人自主乘梯系统，凭借其模块化设计与开放的接口协议，能够确保用户不断享受到系统升级带来的优越体验，特别是针对特定项目的功能定制服务，以及持续适应物联网技术发展的刚性需求。该系统通过与机器人进行灵活的协议对接（如MQTT、TCP、HTTP、RS-485、Modbus TCP或RTU等），实现机器人与电梯的无缝通信与协同工作，保障机器人自主、安全、高效地乘梯。根据实际项目的网络环境与需求，机器人自主乘梯系统可提供局域网方案、4G\5G互联网方案或LORA近场通讯等多种部署方式，确保系统的广泛适用性与稳定性。

一、智能梯控系统功能及特点

硬件设备功能特点介绍

1. 普适性与独立性感知：系统配备纯硬件独立的感知传感系统，无需依赖电梯本身的PLC或内部器件，即可精准获取轿厢运行状态信息（如当前楼层、门开关状态等）。这一特性使其能够广泛适配各种品牌、各种型号的电梯，极大地降低了项目实施的局限性。当然，若电梯公司能够提供支持，多奥系统也支持通过协议与电梯直接对接，以满足特定场景需求。
2. 安全性与隔离性：梯控系统采用无源节点连接方式与电梯控制系统交互，与原电梯系统实现完全电气隔离。这一设计确保了梯控系统的接入不会对电梯原有的安全性能、控制逻辑及运行参数产生任何负面影响，从根本上保障了电梯的安全运行。
3. 便捷性与灵活性：在布线方面，电梯门禁系统提供标准的网络接口，客户可根据现场实际情况灵活选择WIFI无线传输或4G/5G蜂窝网络等联网方式，极大地简化了布线工程，降低了施工难度，缩短了安装周期，尤其适用于改造项目或对布线有严格限制的场所。
4. 稳定性与可靠性：多奥深耕梯控领域十余年，专注于电梯控制系统的研发与优化，拥有在写字楼、医院、酒店等高流量、高负荷、高安全性要求的繁忙环境中长时间稳定运行的大量成功案例。系统经过市场的长期检验，具备极高的稳定性和可靠性，能够确保机器人乘梯服务的连续与顺畅。
5. 开放性与支持性：为方便机器人（狗）AGV\AMR公司进行系统集成与对接，多奥提供详尽、规范的协议资料文档，并配套提供乘梯系统模拟DEMO程序及必要的技术支持服务。这有助于机器人厂商快速理解接口规范，加速开发进程，确保对接工作的顺利高效完成。

电梯门禁系统设备及相关参数

设备模块	技术参数
梯控主板	通信接口：RS485、TCP/IP、Modbus；控制方式：无源节点输出；工作电压：12V DC
楼层扩展板	单板控制 16 层，最大支持 4 块扩展板（合计 64 层）；接口：RS485 级联
楼层传感器	2 路光电信号感知；检测精度：±1cm；响应时间：≤100ms
开关门传感器	有源接近开关；检测距离：5-10mm；输出信号：NPN/PNP 可选
陀螺仪	量程：±180°/s；精度：±0.5°；用于检测轿厢运行方向 / 姿态
激光测距模块	测距范围：0.1-10m；精度：±2mm；辅助楼层定位校准
货物检测传感器	红外对射；检测范围：0.5-5m；用于判断轿厢内货物是否到位
人体（活物）检测	微波雷达 + 红外感应；检测范围：0-3m；响应时间：≤200ms
U 感模块	非接触式感应；工作频率：125KHz；用于轿厢内二次安全确认
RFID 楼层标签	频率：13.56MHz；存储容量：≥1Kb；安装于井道每层平层位置
RFID 读卡器	读取距离：2-5cm；接口：RS485；适配楼层标签识别
整体运行参数	工作电流：正常 200mA，峰值 500mA；工作温度：-10～70℃；工作湿度：15～95%（无凝露）

二、电梯门禁系统设备及相关参数

设备/参数项	详细说明
梯控主板通信接口	RS485, TCP/IP, Modbus (RTU/TCP)，支持多种主流工业通信协议，确保与机器人及上位机的稳定通信。
控制楼层	标准配置通过楼层扩展板控制16层楼。最大可扩展驱动4个楼层扩展板，实现最高64层楼的控制。对于更高楼层需求，请咨询多奥获取定制化解决方案。
楼层传感器	配备2路光电信号感知装置，用于精确识别电梯轿厢当前所在楼层。
开关门传感器	采用有源接近开关，用于实时、准确检测电梯轿厢门的开启与关闭状态。
其他感知能力	系统可选配或集成陀螺仪（用于辅助判断轿厢姿态或运动方向）、激光测距（用于特定距离检测或定位）、货物检测传感器（检测轿厢内是否有货物）、人体（活物）检测传感器（检测轿厢内是否有人员或活物）、U感、RFID楼层标签及RFID读卡器等，以满足不同场景下的特殊感知需求。
工作电压	12V 直流电源供电。
工作电流	正常工作状态下，工作电流约为200mA。
工作温度	适应环境温度范围广，为 -10℃ ～ 70℃，可应对大多数室内外电梯井道及轿厢环境。
工作湿度	适应环境湿度范围为 15% ～ 95% (非凝结)，具备良好的防潮性能。

三、梯控设备主要清单

系统核心设备及技术参数

设备类别​	设备名称​	核心功能描述​	关键参数/特性​
控制中枢​	智能梯控主板	系统大脑，负责协议通信、逻辑判断、指令下发。	通信接口：RS-485, TCP/IP, Modbus； 工作电压：DC12V； 工作温度：-10~70℃。
执行单元​	楼层触点扩展板	接收主板指令，通过无源干触点安全模拟按下目标楼层按钮。	单板控制16层，可扩展至64层或更多。
状态感知​	楼层传感器	精确检测电梯实时所在楼层及平层状态。	采用光电或磁感应原理，自动计算校准。
	开关门检测传感器	实时监测电梯轿厢门的开、关及到位状态。	有源接近开关或激光测距，状态准确。
	人体/货物存在传感器	探测轿厢内是否有人员或其他活体滞留，保障机器人专梯专用安全。	采用微波或红外技术，实现活体检测。
	激光测距/陀螺仪	辅助检测电梯运行姿态、平层精度，或检测轿厢内货物高度。	提升状态感知的精准度。
交互与联网​	信号采集处理板	汇聚各类传感器信号，进行初步处理，并通过标准协议与机器人通信。	负责与机器人进行实时数据交互。
	联网/协议转换器	将系统接入局域网/互联网，并实现不同通信协议间的转换。	支持有线、Wi-Fi、4G/5G等联网方式。
辅助定位​	U型传感器/RFID	在井道内安装定位标签（RFID），轿顶安装读卡器，实现绝对楼层位置校准。	防止因传感器累加误差导致的楼层漂移。

智能机器人乘梯层控型电梯控制系统是一个集成化的解决方案，其主要组成设备清单解析如下：

• 智能电梯控制器（梯控主板）：系统核心，负责接收机器人指令、解析楼层信号、控制电梯内外呼按钮、楼层按钮及开门按钮的操作，协调各模块工作。
• 楼层触点扩展板：用于扩展楼层控制点数，配合梯控主板实现对多个楼层按钮的控制。
• 货物（人体/活物）传感器：安装于电梯轿厢内（如轿厢顶部或侧壁），用于检测轿厢内是否有货物、人员或其他活物存在，为机器人乘梯安全策略提供依据（如防止夹人、优先保障人员通行等）。
• 开关门检测器：通常为有源接近开关或光电传感器，安装于轿厢门或层门附近，用于精确检测电梯轿厢门及层门的实时开关状态。
• 楼层传感器：安装于电梯轿厢顶部或井道特定位置，通过光电、磁阻或RFID等方式，实时获取并向控制器反馈电梯轿厢当前所处的精确楼层信息。
• 联网器（协议转换器/网关）：实现梯控系统与外部网络（局域网或广域网）的连接，支持多种网络协议转换，是机器人与梯控系统进行数据交互的关键网络设备。
• 信号采集器板/信号处理板：集中接入各类传感器（如楼层传感器、开关门传感器、活物传感器等），对原始传感器信号进行滤波、放大、整形和初步处理，并将处理后的数据上传给梯控主板或直接与机器人进行交互。
• RFID楼层标签与RFID读卡器：（如采用RFID方案）RFID楼层标签安装于各楼层井道或轿厢顶部，RFID读卡器安装于轿厢或机器人上，用于辅助楼层定位。
• U感/其他定位辅助设备：根据具体定位方案选配，用于提升楼层定位精度或实现特殊功能。

梯控设备主要清单

设备名称	数量	核心作用
智能电梯控制器（主板）	1 套	核心控制单元，接收机器人指令，输出电梯按钮（楼层 / 开门 / 关门）控制信号
楼层触点扩展板	按需	扩展楼层控制通道，适配不同楼层数楼宇
货物（人体）传感器	1-2 套	轿厢内安装，检测是否有人 / 货物，防止机器人误操作导致安全事故
开关门检测器	2 套	轿厢门两侧安装，实时检测门的开启 / 关闭 / 半开状态，反馈给机器人
楼层传感器	1 套	井道 / 轿厢安装，精准识别轿厢当前楼层，输出平层信号
联网器（协议转换器）	1 套	实现 RS485/Modbus 与 TCP/MQTT 协议转换，支持 WIFI/4G / 有线联网
信号采集处理板	1 套	接入所有传感器信号，进行滤波、校准、逻辑判断，输出标准化状态数据
安装辅材（线材 / 支架）	1 套	含 RVV2×1.0 电源线、RVSP2×0.75 通信线、传感器安装支架、固定件等

四、电梯轿厢运行状态监测与交互

为确保机器人能够安全、高效地乘坐电梯，梯控系统需要精确监测电梯轿厢的各项运行状态，并与机器人进行实时数据交互。

• 开关门状态检测：通过安装在轿厢门或层门边缘的开关门传感器（如红外对射传感器、霍尔传感器或机械行程开关），实时、准确地检测电梯轿厢门和层门的开启、关闭及处于中间状态的信息。这些信息是机器人判断是否可以进出轿厢、是否可以启动呼梯等操作的重要依据。
• 楼层位置检测：通过楼层传感器（如光电传感器配合井道内的隔光板、RFID读卡器配合楼层标签、或激光测距仪等）获取电梯轿厢当前所在的精确楼层信息。这是机器人进行目的楼层登记、确认到达目标楼层的核心数据。
• 轿厢内环境检测：通过安装在轿厢内的活物传感器（如红外人体感应器、微波雷达传感器）检测轿厢内是否有人员或其他活物；通过货物检测传感器（如超声波传感器、重量传感器）检测轿厢内是否有货物。这些信息有助于机器人判断是否适合进入轿厢，或在特定情况下（如轿厢内有人）采取避让或等待策略。
• 信号采集与处理：信号采集处理板负责集中接入上述各类传感器，对采集到的模拟量或数字量信号进行统一的滤波、逻辑判断和数据转换处理，确保信号的准确性和可靠性。处理后的轿厢状态信息（楼层、门状态、轿厢内有无人员/货物等）将实时发送给梯控主板。
• 与机器人交互：梯控主板或信号采集处理板通过联网器接入网络，与机器人建立稳定的通信连接。机器人可以向梯控系统发送呼梯请求、目的楼层请求、开门请求等指令；梯控系统则向机器人反馈电梯当前位置、运行方向、门状态、是否允许进入等状态信息，形成一个闭环的交互过程。
• 联网与协议转换：联网器（协议对接转换） 是梯控系统接入网络的关键设备，它可以方便地接入项目现场的路由器或交换机，为梯控设备提供稳定的网络接入能力。其内部集成的协议转换功能，能够将梯控系统内部协议转换为机器人所能识别的标准协议（如MQTT、TCP/IP等），反之亦然，从而实现两者之间无障碍的数据通信。

电梯轿厢运行状态检测

4.1 检测维度及原理

检测维度	检测设备	工作原理
轿厢楼层	楼层传感器 + RFID	光电传感器检测平层信号，RFID 标签精准定位楼层，双重校验确保楼层信息准确
轿厢门状态	开关门传感器	接近开关检测门体位移，输出 “开门到位 / 关门到位 / 门未关严” 三种状态
轿厢运行方向	陀螺仪 + 楼层变化	陀螺仪检测轿厢加速度方向，结合楼层数值变化，判断 “上行 / 下行 / 静止”
轿厢内活物 / 货物	人体传感器 + 货物检测	微波雷达检测人体移动，红外对射检测货物占位，输出 “有 / 无” 状态
轿厢位置校准	激光测距	实时测距井道基准点，校准楼层传感器误差，适应电梯找平层偏差

4.2 数据输出规则

所有检测数据经信号采集处理板标准化后，以 “状态码 + 数值” 形式输出，例如：

• 楼层状态：FL:25（表示轿厢在 25 层）；
• 门状态：DOOR:1（1 = 开门到位，0 = 关门到位，2 = 门未关严）；
• 运行方向：DIR:UP（UP = 上行，DOWN = 下行，STOP = 静止）；
• 活物检测：HUMAN:1（1 = 有活物，0 = 无活物）。

五、机器人自主乘梯通行流程图

（以下为机器人自主乘梯的典型工作流程描述，实际流程可能根据具体项目需求和安全策略略有调整）

1. 机器人任务规划与乘梯需求产生：机器人根据自身任务规划，当需要从当前楼层移动至目标楼层且无法通过楼梯等其他方式到达时，触发乘梯需求。
2. 机器人请求乘梯服务：机器人通过预设的通信协议（如MQTT/TCP）向梯控系统（或云端调度系统，再由云端转发给梯控系统）发送乘梯请求。请求信息通常包含：当前所在楼层（出发楼层）、目标楼层、机器人ID等。
3. 梯控系统接收与处理请求：梯控系统联网器接收机器人乘梯请求，传递给梯控主板。主板验证请求合法性后，根据电梯当前状态（空闲、运行中、所在楼层、运行方向）决策是否响应请求。
4. 梯控系统呼叫电梯至出发楼层：若电梯空闲且不在出发楼层，梯控主板通过控制出发楼层的外呼按钮（上行或下行）呼叫电梯。
5. 电梯响应呼叫并到达出发楼层：电梯控制系统响应外呼信号，驱动轿厢运行至机器人所在的出发楼层。
6. 梯控系统通知机器人电梯到达：梯控系统通过楼层传感器确认电梯轿厢已准确停靠在出发楼层，并通过开关门传感器检测到轿厢门/层门打开后，向机器人发送“电梯已到达，门已开，可以进梯”的指令。
7. 机器人进入轿厢：机器人接收到进梯指令后，规划路径并移动进入电梯轿厢。部分系统可能通过货物检测传感器或机器人自身传感器确认机器人已完全进入轿厢。
8. 机器人请求登记目的楼层：机器人进入轿厢后，通过与梯控系统交互（或梯控系统通过内部传感器确认机器人已进入且门已关闭后），向梯控系统发送登记目的楼层的请求。
9. 梯控系统登记目的楼层：梯控主板根据机器人的请求，通过控制轿厢内的楼层按钮登记目标楼层。
10. 电梯关门并向目的楼层运行：电梯控制系统接收到目的楼层指令后，确认轿厢门关闭（梯控系统通过开关门传感器监测），驱动轿厢向目的楼层运行。
11. 梯控系统监测电梯运行状态：在电梯运行过程中，梯控系统持续通过楼层传感器监测轿厢位置，通过陀螺仪（若配备）辅助判断运行方向和状态。
12. 电梯到达目的楼层并开门：电梯轿厢到达目标楼层并准确停靠，电梯门自动打开。
13. 梯控系统通知机器人到达目的楼层：梯控系统通过楼层传感器确认电梯已到达目标楼层，并通过开关门传感器检测到门已打开后，向机器人发送“已到达目的楼层，门已开，可以出梯”的指令。
14. 机器人离开轿厢：机器人接收到出梯指令后，规划路径并移动离开电梯轿厢。
15. 梯控系统确认机器人离开：部分系统可能通过货物检测传感器或机器人自身反馈确认机器人已完全离开轿厢。
16. 电梯关门，乘梯流程结束：电梯门延时关闭，梯控系统本次服务结束，等待下一次乘梯请求。机器人则开始执行到达目的楼层后的任务。

关键安全校验点：

• 在机器人进梯前，梯控系统可能通过活物传感器检测轿厢内是否有人员，若有人员，可能根据预设策略（如优先人员、提示机器人等待或与人员协同）处理。
• 机器人在进出梯过程中，梯控系统持续监测门状态，若门意外关闭，可触发开门指令。
• 若机器人在规定时间内未完成进梯或出梯动作，梯控系统可发出提醒或超时取消本次请求。

六、系统安装布线图

（此部分为示意图描述，实际安装需根据电梯型号、现场环境及具体方案绘制详细图纸或找多奥）

系统安装布线图及规范

6.1 安装位置规划

设备	安装位置	安装要求
梯控主板 / 信号采集板	电梯轿厢顶控制柜内	固定在防潮支架上，远离电梯变频器（避免电磁干扰），预留≥10cm 散热空间
楼层传感器	轿厢顶部 / 井道每层平层处	对准井道平层标记，安装高度距地面 / 轿厢地板 1.5m，确保无遮挡
开关门传感器	轿厢门内侧上沿	左右门各安装 1 个，对准门体触发片，检测距离 5-8mm
人体 / 货物传感器	轿厢内部顶部居中位置	感应范围覆盖整个轿厢，避免盲区，与轿厢灯保持≥20cm 距离
RFID 标签	井道每层平层导轨旁	与轿厢 RFID 读卡器高度对齐，安装牢固（防电梯运行震动脱落）
联网器	轿厢顶 / 楼宇弱电井	若为 4G 版，需安装在信号良好区域；若为 WIFI 版，需靠近电梯井道 WIFI 覆盖点

6.2 布线规范

1. 线材选型：
   • 电源线：RVV2×1.0mm²，额定电压≥300V，耐温≥80℃；
   • 通信线：RS485 用 RVSP2×0.75mm² 屏蔽线，TCP/IP 用超五类非屏蔽网线；
   • 传感器线：RVV3×0.5mm²（电源 + 信号），带屏蔽层防干扰。
2. 布线要求：
   • 所有线材沿电梯随行电缆捆扎固定，避免弯折、拉扯；
   • 屏蔽线单端接地（接地电阻≤4Ω），减少电磁干扰；
   • 电源线与通信线分开布线，间距≥10cm，避免串扰；
   • 接线端子采用冷压端子，做好编号标识，便于维护。

┌─────────────────┐ ┌─────────────────────────────┐ │ 机器人（AGV/AMR）│◄──TCP/IP/4G──►│ 联网器（协议转换器） │ └─────────────────┘ └───────────┬─────────────────┘ │ ▼ ┌─────────────────────────────────────────────────────┐ │ 电梯轿厢顶控制柜 │ │ ┌─────────────┐ ┌─────────────┐ ┌──────────┐ │ │ │ 梯控主板 │◄──►│ 信号采集板 │◄──►│ 扩展板 │ │ │ └─────────────┘ └─────┬───────┘ └──────────┘ │ │ │ │ │ ┌──────────┐ ┌────────┴────────┐ ┌────────────┐ │ │ │楼层传感器│ │开关门传感器 │ │人体传感器 │ │ │ └──────────┘ └─────────────────┘ └────────────┘ │ └─────────────────────────────────────────────────────┘ │ │ │ ▼ ▼ ▼ ┌─────────────┐ ┌─────────────┐ ┌─────────────────┐ │ 井道RFID标签│ │ 轿厢门触发片│ │ 轿厢内部感应区 │ └─────────────┘ └─────────────┘ └─────────────────┘

智能机器人乘梯控制系统的安装布线涉及电梯机房（若有）、井道、各楼层候梯厅以及电梯轿厢内部。

• 轿厢内设备安装与布线：
  • 梯控主板：通常安装于轿厢顶部的控制箱内或轿厢壁板内侧合适位置，需固定牢固，避免震动影响。
  • 信号采集器板：与梯控主板相邻安装，或集成在主板上，负责连接轿厢内的各类传感器。
  • 开关门传感器：安装于轿厢门楣或门边缘，确保能准确检测门的开、关状态。布线从传感器沿轿厢壁或随行电缆走至轿厢顶控制箱内的信号采集板。
  • 活物传感器/货物检测传感器：活物传感器（如红外人体感应器）通常安装于轿厢顶部中央或角落，朝向轿厢内部。货物检测传感器根据类型可安装于轿厢入口处或顶部。其信号线连接至信号采集板。
  • 楼层传感器（若安装于轿厢）：如采用光电传感器配合井道隔光板方案，传感器安装于轿厢顶部靠近井道一侧。若采用RFID读卡器，则安装于轿厢顶部或特定侧面。信号线连接至信号采集板。
  • 联网器：若安装于轿厢内，则需考虑网络信号（Wi-Fi/4G天线）的布置，确保信号良好。通常通过随行电缆中的网线或无线方式与外部网络连接。
• 井道内设备安装与布线：
  • 楼层传感器感应元件：如光电传感器的隔光板、RFID的楼层标签等，需按一定间隔和精确位置安装在井道内壁对应各楼层平层区域。布线相对简单，主要是固定这些无源标签或感应板。
  • 随行电缆：轿厢内设备的供电和信号线缆通常通过电梯原有的随行电缆或新增的专用随行电缆从轿厢顶部连接至井道外的控制柜或楼层接线盒。
• 各楼层候梯厅设备安装与布线：
  • 外呼按钮控制模块：梯控系统可能需要对原有外呼按钮进行改造或并联控制节点，以便梯控主板能够控制外呼。此部分布线需从候梯厅外呼面板引至楼层弱电井或就近的网络接入点。
  • 楼层联网设备：若采用分层控制或需要在楼层设置信号中继，相关的控制器或联网设备安装在楼层弱电间或竖井内，通过网线连接至建筑局域网。
• 主控与网络连接：
  • 主控制器/集中管理设备：若系统采用集中控制方式，主控制器可安装在监控中心或弱电间，通过网线与各电梯的联网器通信。
  • 电源供应：梯控系统各设备通常需要稳定的12V直流电源，可在轿厢顶控制箱内配置直流电源模块，由电梯UPS或专用电源供电。楼层设备电源可就近取自楼层弱电电源。
• 布线原则：
  • 所有线缆应选用符合电梯行业标准的阻燃、耐弯曲、抗干扰线缆。
  • 强电与弱电线路应分开布线，避免干扰。
  • 轿厢内布线应隐蔽、牢固，避免影响轿厢美观和正常运行。
  • 井道内布线应固定在专用线槽或线管内，避免被轿厢或对重撞击。
  • 网络布线应保证带宽和稳定性，无线方案需进行信号覆盖测试和优化。

七、开放协议规范

多奥梯控系统提供标准化协议接口，支持机器人厂商按需选择对接方式，以下为核心协议示例：

7.1 Modbus RTU（RS485）协议

7.1.1 数据寄存器定义

寄存器地址	名称	数据类型	取值范围	说明
0x0000	当前楼层	16 位无符号	0-64	0 表示未检测到楼层
0x0001	门状态	16 位无符号	0 = 关门，1 = 开门，2 = 异常
0x0002	运行方向	16 位无符号	0 = 静止，1 = 上行，2 = 下行
0x0003	活物检测	16 位无符号	0 = 无，1 = 有
0x0004	外呼指令	16 位无符号	0 = 无，1 = 上行，2 = 下行	机器人写入，触发外呼
0x0005	楼层登记指令	16 位无符号	0-64	机器人写入，登记目的楼层

7.1.2 指令示例（读取当前楼层）

• 主机发送：01 03 00 00 00 01 84 0A（地址 01，读取寄存器 0x0000，长度 1）；
• 从机响应：01 03 02 00 19 76 87（返回 25 层，0x0019=25）。

7.2 MQTT 协议（TCP/IP/4G）

7.2.1 主题定义

• 机器人发布主题：DOAO/LIFT/[电梯编号]/CMD（发送乘梯指令）；
• 梯控系统发布主题：DOAO/LIFT/[电梯编号]/STATUS（推送电梯状态）。

7.2.2 指令格式（JSON）

1. 机器人发送呼叫电梯指令：

json

{
  "lift_id": "LIFT001",
  "cmd_type": "CALL",
  "direction": "UP",
  "call_floor": 5,
  "timestamp": 1758000000
}

1. 梯控系统推送状态：

json

{
  "lift_id": "LIFT001",
  "current_floor": 5,
  "door_status": "OPEN",
  "direction": "STOP",
  "human_detect": 0,
  "cmd_result": "SUCCESS",
  "timestamp": 1758000010
}

7.3 协议对接支持

• 提供完整的协议文档（含指令集、状态码、异常码）；
• 提供 Windows/Linux 版模拟 DEMO 程序，支持离线调试指令收发；
• 技术团队全程配合对接调试，提供联调指导。

多奥方案通过智能梯控系统与机器人之间的紧密协作，实现了机器人自主乘梯的智能化、高效化，为智慧建筑的发展提供了有力支持。我们期待与各方合作伙伴携手共进，共同推动智能机器人乘梯控制技术的创新与应用。