pcl 在使用uniform_sampling 出现segmention fault

最新推荐文章于 2025-04-25 10:06:05 发布
原创 最新推荐文章于 2025-04-25 10:06:05 发布 · 1.4k 阅读 · 1 ·
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版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文介绍了一种解决PCL (Point Cloud Library)中uniform_sampling功能引发的segmentation fault问题的方法。通过更换头文件引用从#include<pcl/keypoints/uniform_sampling.h>改为#include<pcl/keypoints/impl/uniform_sampling.hpp>，成功避免了计算过程中的异常终止。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

系统Ubuntu 14.04 

PCL 1.7.2（编辑源码安装的）

原来的头文件是

#include <pcl/keypoints/uniform_sampling.h>
然后一运行就出错，通过定位可以发现在compute时出现segmention fault




经过各种搜索还是未找到答案，


后来灵机一动把上述头文件改成
#include <pcl/keypoints/impl/uniform_sampling.hpp>
最后通过了




                

        

    

    
  



    

      

        

            

              
                
                  E_Walle
                
              
            

            

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PCL 均匀采样【2025最新版】

				
			

			

				

					点云侠的博客
				

				

					07-06
					
					41万+
					
				

			

		

		

			
				
根据输入点云数据创建一个微小的三维立方体集合，然后计算每个三维立方体的重心；由于该重心点不一定是原始点云中的点，直接用该点来表示立方体内所有的点会丢失原始点云的细小特征；所以使用k最近邻搜索寻找距离重心点最近的原始点来代替重心点。

			
		

	



                

            
              



	

		

			

				
					
PCL：UniformSampling 点云均匀下采样

				
			

			

				

					孙悟空
				

				

					08-31
					
					4049
					
				

			

		

		

			
				
本文介绍了 PCL 点云均匀下采样的方法。

			
		

	



              


  
              

                


	

		

			

				
					
在使用PCL库中的StatisticalOutlierRemoval 和 VoxelGrid 遇到 Segmentation fault

				
			

			

				

					cqtju的博客
				

				

					05-02
					
					1316
					
				

			

		

		

			
				
 在运行slam十四讲的ch13d的dense_RGBD项目时，发现在debug模式下运行是出现了Segmentation fault ，所使用的环境是ubuntu14.04，pcl1.7具体的调用堆栈如下：1 boost::math::lanczos::lanczos_initializer&lt;boost::math::lanczos::lanczos17m64, long double&g...

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL1.9段错误segmentation fault（在调用visualization库时），两个版本PCL安装共存

				
			

			

				

					m0_52162112的博客
				

				

					05-11
					
					1878
					
				

			

		

		

			
				
系统：Ubuntu 16.94, PCL 1.9.1
在运行书《点云库PCL从入门到精通》第5章可视化中的程序时，编译通过后，在执行程序时，总是会出现：段错误 的情况
在搜寻了网上各种资料后，升级了 Qt, VTK 等的版本，还是没有解决，推测是因为 PCL 1.9 和 gc++ 版本冲突的问题
解决方法：安装 PCL 1.8.1
可以在不卸载之前原有的 PCL 1.9 的情况下，再安装一个 PCL 1.8.1 即可，参考教程：PCL库多版本共存问题
只要不与之前的 PCL 1.9 安装在同一个目录，应该.

			
		

	



		

			
		



	

		

			

				
					
PCL 点云均匀采样

				
			

			

				

					m0_51204289的博客
				

				

					09-28
					
					252
					
				

			

		

		

			
				
pcl::UniformSampling代码使用案例。

			
		

	





	

		

			

				
					
ＰＣＬ均匀采样uniform_sampling

				
			

			

				

					kangjielearning的博客
				

				

					12-11
					
					1672
					
				

			

		

		

			
				
#pragma warning(disable:4996)
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/keypoints/uniform_sampling.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int
main(int argc, char** argv)
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl

			
		

	





	

		

			

				
					
compare_pcl_gpucpu-master.zip_pcl  cuda_pcl GPU_pcl GPU加速_pcl gp

				
			

			

				

					07-13
				

			

		

		

			
				
在本压缩包“compare_pcl_gpucpu-master.zip”中，包含的是关于PCL（Point Cloud Library）如何利用CUDA进行GPU加速的相关教程和示例。PCL是一个开源的C++库，专门用于处理3D点云数据，广泛应用于机器人、自动驾驶、...

			
		

	





	

		

			

				
					
region_growing_segmentation.zip_pcl RegionGrowing_read_region_re

				
			

			

				

					07-14
				

			

		

		

			
				
在这个项目"region_growing_segmentation.zip_pcl RegionGrowing_read_region_re"中，开发者使用了PCL（Point Cloud Library）1.7.1版本来实现三维点云的区域增长分割。PCL是一个开源库，专门用于处理三维点云数据，...

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL+qt.zip_PCL点云库_Qt使用PCL_pcl，qt开发_ui_pclviewer.h_点云 qt

				
			

			

				

					07-15
				

			

		

		

			
				
利用PCL库和QT实现点云界面的编写,需要cmake编译,适合初学者，QT版本不同配置不太一样

			
		

	





	

		

			

				
					
pcl_1.9.1_pcl_visualization_release_no_vtkoutputwindow_dll

				
			

			

				

					09-25
				

			

		

		

			
				
使用此文件替换pcl1.9.1安装目录/bin/下的对应文件，然后重新编译程序即可。注意将文件名后面的_no_warning删除

			
		

	





	

		

			

				
					
第20章：PCL UniformSampling 均匀采样滤波器

					
最新发布

				
			

			

				

					yumeiguo的博客
				

				

					04-25
					
					65
					
				

			

		

		

			
				
Uniform Sampling（均匀采样）是 PCL 中的一种点云下采样方法，目的是在空间中均匀选取代表性点，从而减少点云数量，同时尽可能保持几何结构特征不失真。它是以固定的半径/网格大小为单位，从点云中选择一个代表点，适用于：点云降采样；特征点选择；点云可视化优化；加速后续处理（如配准、分割等）；优点缺点点分布均匀，后续处理更稳定不进行点云平滑或加权速度快，简单易用与原始结构有一定偏差参数可控，适合不同分辨率点云不支持局部密度自适应。

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL 快速均匀采样【2025最新版】

				
			

			

				

					点云侠的博客
				

				

					01-18
					
					5824
					
				

			

		

		

			
				
实现每every_k_points个点采样一次，对原始点云进行均匀采样。无需体素化、计算质心等操作。博客长期更新，本文最近一次更新时间为：2025年1月18日。

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL入门系列 —— VoxelGrid体素栅格降采样

				
			

			

				

					工业机器视觉
				

				

					04-28
					
					1907
					
				

			

		

		

			
				
在进行点云数据处理时，如果输入的点云数据量过大，会导致整体处理流程非常耗时，这时可以通过对点云数据进行降采样将数据量减少，加快运行速度；
体素栅格采样在采样后，依然能保持点云数据的整体几何结构，而且通过设置最小内点数量，还能起到滤波的效果；...

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL出现segmentation fault(core dumped)

				
			

			

				

					weixin_44733606的博客
				

				

					09-19
					
					896
					
				

			

		

		

			
				
解决方法：使用pcl1.8.1、boost1.63.0、cmake3.10.0、eigen3.2.10、g++9重新编译pcl。原因：c++11和pcl不兼容。一、安装cmake3.10.0。二、安装eigen3.2.10。三、安装boost1.63.0。

			
		

	





	

		

			

				
					
C+11编译调用PCL库时出现segmentation fault(core dumped)错误

				
			

			

				

					welin的博客
				

				

					12-23
					
					4394
					
				

			

		

		

			
				
最近在ros框架下调用PCL库，进行一些点云操作，编译没问题。但程序一执行便报错，提示如下：


segmentation fault(core dumped)

后来便单独写个小程序只调用PCL库，结果没有问题。经过仔细对比，发现在ros程序的CMakeLists.txt中，我加入了C+11编译的选项，删掉后则没问题。

原来在C+11下编译PCL还有这问题，于是在网上查了。如果要用C+11编译...

			
		

	





	

		

			

				
					
pcl与c11出现 Segmentation fault (core dumped) Problem,编译通过运行出错

				
			

			

				

					ryan191的博客
				

				

					09-30
					
					1463
					
				

			

		

		

			
				
在运用pcl某些库的时候会出现编译通过,但是运行就会出现segmentation fault(core dumped)problem错误,这是由于pcl 与c11标准不兼容造成的,解决方法:将CMAKE_BUILD_TYPE改为release模式.

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL在定义coefficients给定系数时报错Segmentation fault (core dumped)

				
			

			

				

					qq_39400324的博客
				

				

					03-20
					
					1100
					
				

			

		

		

			
				
  PCL在定义coefficients给定系数时报错Segmentation fault (core dumped)。
如下代码所示：
pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients(new pcl::ModelCoefficients);
coefficients->values[0]=0.2;
coefficients->values[1]=0.1;
coefficients->values[2]=0.4;
coefficients->valu

			
		

	





	

		

			

				
					
PCL均匀采样滤波（uniform_sampling）

				
			

			

				

					xhm01291212的博客
				

				

					08-02
					
					902
					
				

			

		

		

			
				
将所有点云点三维体素化为一个一个的小的体素块，计算该体素块中所有点云点的质心点，然后获取点云中距离质心点最近的点作为该体素块的特征点；遍历所有体素块，得到最终的结果。（1）三维点云化作一个一个的小体素块。（2）计算每个体素块中所有点云点的质心点。（3）获取点云中距离质心点最近的点作为该体素块的特征点。（4）遍历所有体素块，得到结果点云。如何理解体素化：如下图，将整体点云体素化为多个小体素块，用一个个正方形的小块代表该范围内的点云。

			
		

	





	

		

			

				
					
pcl_viewer pcd segmentation fault

				
			

			

				

					03-04
				

			

		

		

			
				
### PCL Viewer 加载 PCD 文件时出现段错误的原因分析

当尝试使用 `pcl_viewer` 打开 PCD 文件并遇到段错误时，这通常表明存在内存访问违规或其他严重程序异常。此类问题可能由多种因素引起。

#### 可能原因一：文件路径配置不正确
如果指定的PCD文件路径不存在或拼写错误，则可能导致程序崩溃。确保提供的文件路径绝对无误非常重要[^2]。

#### 可能原因二：PCL库版本兼容性问题
不同版本之间的API变更可能会引发未定义行为，特别是当使用的PCL安装版次与编译环境不符时。确认所依赖的所有组件均来自同一稳定发行系列有助于排除这类隐患。

#### 可能原因三：损坏的数据文件
有时下载过程中断或者其他意外情况会造成目标PCD文件本身受损，进而影响正常解析过程。建议重新获取一份完好副本再做测试。

#### 解决方案实施方法

为了有效处理上述提到的各种可能性，可以采取如下措施：

1. **验证输入参数**
   对于命令行工具而言，仔细核对传入选项及其对应值是否恰当至关重要。例如，在调用`pcl_viewer`之前先打印出完整的指令字符串以便审查。
   
2. **简化场景复杂度**
   尝试仅加载最基础形式的点云数据集来观察是否存在相同表现；若一切顺利则逐步增加特性直至重现故障现象为止。
   
3. **更新软件包至最新状态**
   定期同步官方仓库中的资源能够获得最新的修复补丁和支持改进，从而减少遭遇已知缺陷的概率。
   
4. **启用调试模式**
   编译带有额外日志记录功能的应用实例可以帮助定位具体失败位置，并为进一步诊断提供线索。
   
5. **交叉检验其他平台上的执行状况**
   如果条件允许的话，不妨在同一份样本上跨操作系统重复实验流程看能否得到一致的结果反馈。

```bash
# 使用 pcl_viewer 查看 pcd 文件前，请确保路径正确且文件可读取
pcl_viewer /path/to/your/file.pcd
```

			
		

	



              




          




        



    





    



      

      

        
      

      





	

		
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成就一亿技术人!

          

          

        

        

          

          

            领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝
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