无人驾驶车辆模型预测控制的 CarSim

随着科技的快速发展，无人驾驶技术在智能交通领域中扮演着重要角色。为了实现对无人驾驶车辆的精准预测和控制，我们开发了一种基于CarSim的模型预测控制代码。本文将为您介绍该代码的实施细节，并提供相应的源代码和描述。

无人驾驶车辆的模型预测控制是指通过建立车辆动力学模型，利用预测方法对车辆行驶轨迹进行预测，并通过控制策略对车辆进行控制。CarSim是一款广泛应用于汽车工程领域的仿真软件，可以模拟车辆的运动和行为。我们基于CarSim开发了一个模型预测控制代码，以提高无人驾驶车辆的安全性和稳定性。

下面是我们实现的CarSim模型预测控制代码的关键部分：

# 导入必要的库
import carsim
import numpy as np

# 定义车辆动力学模型
def vehicle_model(x, u)