创建ROS消息发布器（publisher）、订阅器（subscriber）

发布器和订阅器都是可执行文件。对C++语言，我们在.cpp文件中创建，并编译生成可执行文件，

一、发布器：

1、cd到包目录下，然后在src文件夹下创建.cpp文件；

2、.cpp文件包括以下部分：

     ①包含(include)依赖库，如ros/ros.h、std_msgs/String.h、sstream等

     ②主函数部分：  ros::init(argc,argv,"talker");                                           // 向ROS系统注册当前节点

                                   ros::NodeHandle n;                                                        // 为当前节点定义一个节点句柄

            // 向ROS节点网络广播：当前节点要向chatter话题发布消息std_msgs/String，

           // 消息缓冲区大小为1000，需要这个消息的可以来和当前节点连接  

                                   ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);    

                    &nb