编写简单的消息发布器和订阅器

最新推荐文章于 2024-11-08 16:55:31 发布

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本文介绍如何使用ROS（机器人操作系统）创建简单的发布者和订阅者节点。通过实例代码演示了发布者如何发送信息到指定的话题，以及订阅者如何接收并处理这些信息。同时，还提供了编译节点所需的CMakeLists.txt配置示例。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

编写发布器节点 talker

#include "ros/ros.h"	//包含了ros的头文件
#include "std_msgs/String.h"	//引用了std_msgs/String类型的消息，存放在std_msgs package里，由String.msg文件自动生成的头文件
#include <sstream>

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "talker");	//初始化ros，节点名为talker
  ros::NodeHandle n;	//为这个进程的节点创建一个句柄。第一个创建的 NodeHandle 会为节点进行初始化，最后一个销毁的 NodeHandle 则会释放该节点所占用的所有资源。	  

    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);  	//告诉master将在topic（chatter）上发布消息，n.advertise()返回一个ros::publish对象，它有一个publish()成员函数可以让你在topic上发布消息。

    ros::Rate loop_rate(10);  
    int count = 0; 
    while (ros::ok()) 
        {   
                std_msgs::String msg;    
      		std::stringstream ss;    
		ss << "hello world " << count;    
		msg.data = ss.str();    
		ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());    
		chatter_pub.publish(msg);    	//向所有订阅了chatter的节点发布消息
		ros::spinOnce();    		//回调函数有用，总是加上即可
		loop_rate.sleep();    
		++count;  
	}  
	return 0;
}

编写订阅器节点

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)		//这是一个回调函数，当接受到了chatter话题时会被调用，消息以指针形式传输
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}


int main(int argc, char **argv)
{

  ros::init(argc, argv, "listener");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);		//告诉master我们要订阅主题chatter，消息发布到话题后，ros调用chatterCallback()函数，n.subscribe返回ros::subscribe()对象
   ros:spin();
	
   return 0;
}

编译节点

CmakeLists.txt中

   1 cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
   2 project(beginner_tutorials)
   3 
   4 ## Find catkin and any catkin packages
   5 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs genmsg)
   6 
   7 ## Declare ROS messages and services
   8 add_message_files(FILES Num.msg)
   9 add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)
  10 
  11 ## Generate added messages and services
  12 generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
  13 
  14 ## Declare a catkin package
  15 catkin_package()
  16 
  17 ## Build talker and listener
  18 include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
  19 
  20 add_executable(talker src/talker.cpp)
  21 target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
  22 add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)
  23 
  24 add_executable(listener src/listener.cpp)
  25 target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
  26 add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)