DjangoBUAA的博客

创建消息： 1、cd到包目录、mkdir msg文件夹； 2、echo "int64 num" > msg/Num.msg 新建Num.msg文件并向文件中写入自定义的消息类型； 3、打开package.xml文件添加编译依赖和运行依赖 message_generation message_runtime 4、打开CMakeLists.txt文件，在find_package()函

服务端和客户端的关系实际上就是请求和响应的关系。我们在定义服务类型的时候实际上只是定义了请求时客户端发送的数据类型及个数，还有服务端响应时返回来的数据类型和个数。对C++语言而言、服务端和客户端同样是.cpp文件编译生成的可执行文件。 服务端： 1、cd到包目录下，然后在src文件夹下创建.cpp文件； 2、.cpp文件包括以下部分：      ①包含(include)依赖库，

发布器和订阅器都是可执行文件。对C++语言，我们在.cpp文件中创建，并编译生成可执行文件， 发布器： 1、cd到包目录下，然后在src文件夹下创建.cpp文件； 2、.cpp文件包括以下部分：      ①包含(include)依赖库，如ros/ros.h、std_msgs/String.h、sstream等      ②主函数部分：  ros::init(argc,argv,