本文介绍了如何使用Matlab模拟和仿真连杆机器人。通过定义几何参数和关节角度，计算正运动学，进而进行机器人仿真，展示末端执行器的位置变化，并利用Matlab图形库绘制运动轨迹，帮助理解机器人运动学行为。
基于Matlab模拟 连杆机器人
连杆机器人是一种常见的机器人结构，由多个连杆和关节组成。它们在工业自动化、医疗机器人和其他领域中被广泛应用。在本文中，我们将使用Matlab来模拟和仿真一个连杆机器人，并通过编写相应的源代码来实现。
首先，我们需要定义机器人的几何参数。假设我们的连杆机器人由两个连杆组成，每个连杆的长度分别为L1和L2。我们还需要定义机器人的初始关节角度，这些角度将决定机器人的初始姿态。
接下来，我们可以编写Matlab代码来计算机器人的正运动学。正运动学是指根据关节角度计算机器人的末端执行器位置。下面是一个示例函数，用于计算机器人的正运动学：
function [x, y] = forwardKinematics(theta1, theta2, L1, L2
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