机械手使用者坐标系和工具坐标系_EPSON机械手 工具坐标系的标定

概念

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工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴，把坐标定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。

工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。

建立了工具坐标系后，机器人的控制点也转移到了工具的尖端点上，这样示教时可以利用控制点不变的操作方便地调整工具姿态，并可使插补运算时轨迹更为精确。所以，不管是什么机型的机器人，用于什么用途，只要安装的工具有个尖端，在示教程序前务必要准确地建立工具坐标系。

引用一篇更详细的教程如下：

1,打开EPSON RC 软件打开robot manager

2,放置一个带墨点胶布在传输带的vision中央区域并固定.

3,让所有关节处于自由状态.

4,打开Head1真空,将矫正用金属饼吸附到Head1上.

5, 将金属饼中心尖端放到墨点中央，确认是中央，点击保存。

6,旋转J3大于180°并配合旋转J1,J2,再次将Head1上尖端中心放到墨点中央，再次点击保存。