Jetson平台Camera-ROS程序开发:发布YUV数据
在Jetson平台上进行Camera-ROS程序开发是一项常见的任务。本文将介绍如何编写一个ROS节点,以从摄像头获取YUV数据并将其发布到ROS话题上。
首先,确保你的Jetson平台已正确安装了ROS,并且你已创建了一个ROS工作空间。
步骤1:创建ROS节点
首先,打开终端并进入你的ROS工作空间。然后,创建一个新的ROS软件包,命名为"camera_publisher"(或任何你喜欢的名称):
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg camera_publisher std_msgs rospy roscpp
进入软件包目录:
cd camera_publisher
步骤2:创建ROS节点源代码文件
在该软件包的"src"目录下创建一个新的源代码文件,例如"camera_publisher_node.cpp"。使用你喜欢的文本编辑器打开该文件,并添加以下内容:
#include <ros/ros.h>