Jetson平台Camera-ROS程序开发:发布YUV数据

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本文详细介绍了如何在Jetson平台上开发一个ROS节点,用于从摄像头获取YUV数据并发布到ROS话题。内容涵盖ROS工作空间设置、节点创建、源代码编写及运行,以及如何查看发布的图像消息。

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Jetson平台Camera-ROS程序开发:发布YUV数据

在Jetson平台上进行Camera-ROS程序开发是一项常见的任务。本文将介绍如何编写一个ROS节点,以从摄像头获取YUV数据并将其发布到ROS话题上。

首先,确保你的Jetson平台已正确安装了ROS,并且你已创建了一个ROS工作空间。

步骤1:创建ROS节点
首先,打开终端并进入你的ROS工作空间。然后,创建一个新的ROS软件包,命名为"camera_publisher"(或任何你喜欢的名称):

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg camera_publisher std_msgs rospy roscpp

进入软件包目录:

cd camera_publisher

步骤2:创建ROS节点源代码文件
在该软件包的"src"目录下创建一个新的源代码文件,例如"camera_publisher_node.cpp"。使用你喜欢的文本编辑器打开该文件,并添加以下内容:

#include <ros/ros.h>
### 解决 GPG 警告无法获取 NVIDIA Jetson OTA 公共密钥的方法 当遇到 `gpg` 提示无法从指定 URL 获取公钥的情况时,可以尝试以下方法来解决问题。 #### 方法一:手动下载并导入公钥文件 如果通过命令行自动获取公钥失败,可以选择手动下载公钥文件再进行安装。具体操作如下: 访问[NVIDIA 官方网站](https://developer.nvidia.com/embedded/l4t/r32_release_v10)找到对应的JetPack版本页面,在该页面底部有提供用于验证软件包签名的`.asc`格式的公钥链接。对于Jetson设备而言,通常使用的公钥地址为<https://repo.download.nvidia.com/jetson/jetson-ota-public.asc>。 接着使用wget工具或者其他浏览器直接保存此URL指向的内容到本地磁盘上[^1]: ```bash wget https://repo.download.nvidia.com/jetson/jetson-ota-public.asc ``` 最后利用apt-key命令将刚刚获得的公钥添加至APT信任列表内: ```bash sudo apt-key add jetson-ota-public.asc ``` #### 方法二:更新 APT 配置以适应新的 Keyring 管理方式 由于旧版`apt-key`已经被弃用,建议按照提示信息调整配置以便更好地管理keyrings目录下的各个子项。编辑/etc/apt/trusted.gpg.d/路径下对应于NVIDIA源的相关条目,确保其正确引用了所需的GPG密钥位置。 创建一个新的ASCII armored形式的密钥环文件,并将其放置在上述提到的标准位置之一;或者修改现有的sources.list或*.list文件中的entries使其指向正确的密钥服务器地址。 #### 方法三:更换 HTTPS 协议代替 HTTP 访问仓库资源 有时网络连接不稳定可能导致HTTP请求超时从而引发错误消息。考虑到安全性因素以及现代Web服务普遍支持TLS加密传输的特点,推荐尽可能采用HTTPS协议替代原始的HTTP方案来进行远程库同步工作。这不仅有助于提高通信过程的安全等级,同时也能够有效规避部分因防火墙策略所造成的阻碍问题。 因此可考虑更改 `/etc/apt/sources.list.d/nvidia-l4t-external-repo-ubuntu1804.list` 文件内的源网址前缀由 "http://" 改成 "https://" ,之后再次执行更新指令看看能否顺利取得所需资料。
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