OpenRobotics浅学——机械臂逆运动学超真实轨迹仿真(附代码)

本文介绍了在MATLAB环境下,使用Robotics Toolbox进行7关节机械臂的轨迹求解仿真。通过两种算法对比,Algorithm one基于任务空间,Algorithm two基于关节空间,结果显示Algorithm one在关节角度变化上更为均匀。文章提供了部分代码,并分享了改进后的代码资源链接。

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最近小虎在学习robotics的时候,利用7关节(joints)机械臂进行机器人轨迹求解仿真,这个程序的“毛病”也是亮点之一就是引用了很多新版MATLAB的函数,应该是Robotics tool box里面的东西。Anyway,这里就编程思想本身进行分析,编程工具是MATLAB。里提供两种算法,一种是任务空间计算、一种是关节空间计算。

机械臂实际图像

在这里插入图片描述

注意

请在配置了Robotics tool box的较新版本的MATLAB(小虎的是2019b)。可以试试在commad window输入下面的语句,如果找不到loadrobot,那么代表你的MATLAB没有相关工具箱程序。

help loadrobot

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