本文介绍了在MATLAB环境下，使用Robotics Toolbox进行7关节机械臂的轨迹求解仿真。通过两种算法对比，Algorithm one基于任务空间，Algorithm two基于关节空间，结果显示Algorithm one在关节角度变化上更为均匀。文章提供了部分代码，并分享了改进后的代码资源链接。
最近小虎在学习robotics的时候，利用7关节(joints)机械臂进行机器人轨迹求解仿真，这个程序的“毛病”也是亮点之一就是引用了很多新版MATLAB的函数，应该是Robotics tool box里面的东西。Anyway，这里就编程思想本身进行分析，编程工具是MATLAB。里提供两种算法，一种是任务空间计算、一种是关节空间计算。
全文目录
机械臂实际图像
注意
请在配置了Robotics tool box的较新版本的MATLAB（小虎的是2019b）。可以试试在commad window输入下面的语句，如果找不到loadrobot，那么代表你的MATLAB没有相关工具箱程序。
help loadrobot
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