狂小虎/Anthony Dave的博客 KuangXiaoHu's Blogs

为防止文章过长乏味，将此博客分为上下两篇。下篇是对上篇例题的例题常规求解和线性代数的解释。

这个很多人都会直接说：“就是不可逆啊，你拿两个矩阵乘以下，在换个顺序乘以下，它们的结果就是不一样的。”是啊，但是为什么它们的结果是不一样的呢？小虎曾经在机器人学课堂上问过老师，老师含糊其词，想拿上面那句话唬我狂小虎，说这是线性代数的知识，但是小虎上的线性代数课也只给出“矩阵和矩阵相乘不满足乘法交换律(cummutative property)”的结论。

python画图用的是matplotlib库，而且，保存一般也用这个库的函数savefig。将图片保存为jpg,pdf等均可。附简单例子让你体验。

目录摘要结果完整代码摘要小虎想分享一个简单的路径规划算法，因为仿真起来很直观。结果完整代码clc,clear,close all robot = differentialDriveKinematics("TrackWidth", 1.5, "VehicleInputs", "VehicleSpeedHeadingRate");%加载地图load exampleMapsma...

最近小虎在学习robotics的时候，利用7关节(joints)机械臂进行机器人轨迹求解仿真，这个程序的“毛病”也是亮点之一就是引用了很多新版MATLAB的函数，应该是Robotics tool box里面的东西。Anyway，这里就编程思想本身进行分析，编程工具是MATLAB。

最新小虎利用MATLAB学习robotics，发现了这个loadrobot。其实就是载入机器人的关节、杆长等机械机构，方便我们进行运动学的控制学习。

rigidBodyTree是较新版本的MATLAB(小虎用的是2019b)自带的robotics相关工具箱里面的一个刚体树。它可以实现简单机器人刚体关节的连接仿真,这是在创建模型中使用的。

最近小虎在课程设计上用到了机器人学正运动学的仿真学习，利用D-H参数法求解正运动学问题。在利用MATLAB仿真中，通过设置不同的D-H参数以及位置的数量，可以实现多关节不同的位姿位置变换。另外，通过参数连续化，可以近似拟合出动态的运动。

卡尔曼滤波的简单工程应用。