使用Open3D库提取点云重叠和非重叠区域

使用Open3D库提取点云重叠和非重叠区域

在点云处理中，常常需要对两个点云的重叠区域和非重叠区域进行提取。本文将介绍使用Open3D库提取点云重叠和非重叠区域的方法。

首先，我们需要加载两个点云文件并可视化它们。假设我们已经有了名为“file1.pcd”和“file2.pcd”的两个点云文件，下面的代码将加载它们并将它们可视化：

import open3d as o3d

pcd1 = o3d.io.read_point_cloud("file1.pcd")
pcd2 = o3d.io.read_point_cloud("file2.pcd")

o3d.visualization.draw_geometries([pcd1, pcd2])

接下来，我们需要计算两个点云之间的变换关系。我们使用ICP算法实现这个目标，代码如下：

import open3d as o3d

pcd1 = o3d.io.read_point_cloud("file1.pcd")
pcd2 = o3d.io.read_point_cloud("file2.pcd")

# ICP配准
threshold = 0.02
trans_init = np.eye(4)
reg_p2p = o3d.registration.registration_icp(pcd1, pcd2, threshold, trans_init)
print(reg_p2p)