【ROS源码阅读】

项目需要研读ROS源码，这其中碰到的一些问题记录一下：

源码编译过程

(1) 在ubuntu 18.04 上安装ROS melodic的版本。
(2) 下载源码，
ROS源码链接：

https://github.com/ros/ros_comm/tree/melodic-devel/ros_comm

(3) 编译
例如想要编译 ros_comm/tools/rosbag 下的源文件，
新建 ros_comm/tools/rosbag/build 文件夹，之后

mdkir builld 
cd build 
cmake ..
make

就可以编译源码了。
但是此时要注意， ros_comm/tools/rosbag/CMakeLists.txt 包含的头文件和库文件大多数是

/opt/ros/melodic/include/

路径下的头文件以及路径

/opt/ros/melodic/lib/

下的库文件
所以，阅读ROS源码时，有时需要加一些打印，发现运行程序后，加的打印没有显示。
原因就是这个，因为此时rosbag产生的程序引用的不是源码生成的头文件和库文件，而是本地的头文件和库文件。
例如，ros_comm/tools/rosbag/CMakeLists.txt 中会引用 rosbag_storage.so 文件，
源码中 ros_comm/tools/rosbag_storage下，进行如下操作

mdkir builld 
cd build 
cmake ..
make

就会产生 librosbag_storage.so 库文件，自己修改的库文件没有被 ros_comm/tools/rosbag/CMakeLists.txt 引用，所以，加的打印无法显示。

使用源码中头文件和库文件的方法

(1) 将路径

/opt/ros/melodic/include/
/opt/ros/melodic/lib/

下的部分头文件和库文件进行改名，例如

mv librosbag_storage.so  librosbag_storage_back.so
mv bag.h bag_back.h

之后编译，如果报错， 就在相应的地方改下载的ROS源码路径和自己生成的库路径即可。

参考链接：
https://www.linmao.dev/joy/914/
https://www.linmao.dev/
https://zhuanlan.zhihu.com/p/494474804
https://blog.youkuaiyun.com/lxj362343/article/details/126088735
https://blog.youkuaiyun.com/uestcyms/article/details/119959523