下载ROS源码

最新推荐文章于 2025-09-05 13:35:29 发布

原创最新推荐文章于 2025-09-05 13:35:29 发布 · 1.5k 阅读

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本文详细介绍了在Ubuntu系统中使用ROS indigo版本的安装流程，包括安装依赖项、选择内容并下载不同配置的ROS环境，如Desktop-Full、Desktop和ROS-Comm。提供了从源码安装的步骤及中断下载后的续传命令。

sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential

1.可选1：

Desktop-Full Install: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

rosinstall_generator desktop_full --rosdistro indigo --deps --wet-only --tar > indigo-desktop-full-wet.rosinstall

wstool init -j8 src indigo-desktop-full-wet.rosinstall

2.可选2：

Desktop Install (recommended): ROS, rqt, rviz, and robot-generic libraries

rosinstall_generator desktop --rosdistro indigo --deps --wet-only --tar > indigo-desktop-wet.rosinstall

wstool init -j8 src indigo-desktop-wet.rosinstall

3.可选3：

ROS-Comm: (Bare Bones) ROS package, build, and communication libraries. No GUI tools.

rosinstall_generator ros_comm --rosdistro indigo --deps --wet-only --tar > indigo-ros_comm-wet.rosinstall

wstool init -j8 src indigo-ros_comm-wet.rosinstall

如果下载中断，可以运行如下命令支持断点续传

wstool update -j 4 -t src

这里只是下载indigo版本，如果你想下载Jade、Kinetic、Lunar和Melodic版本，只需要将以上的step2和step3的命令行中的indigo替换为你想下载的版本名字即可。