[ROS]（12）ROS通信 —— 参数服务器（Parameter Server）通信

  文章只是个人学习过程中学习笔记，主要参考ROS教程^{1 2} 。

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[ROS]（02）创建&编译ROS软件包Package

[ROS]（03）CMakeLists.txt详解

[ROS]（04）package.xml详解

1、概述

  参数服务器（Parameter Server ³）：是可以通过网络 API 访问的共享的多变量字典。在运行时节点（Nodes）使用此服务器去存储和检索参数。（类似于全局变量，存储多个节点共享的数据。）

Tips：参数服务器不是为高性能（high-performance）而设计的，因此最好用于静态、非二进制的数据，如配置参数。

2、参数服务器通信机制

  参数服务器通信 是ROS通信中一种比较特殊又比较简单的通信方式。参数服务器在ROS Master内部运行。

图2-1 参数服务器（Parameter Server）通信模型

3、参数命令rosparam

   rosparam ⁴ 能让我们在ROS参数服务器（Parameter Server）上存储和操作数据。参数服务器能够存储整型（integer）、浮点（float）、布尔（boolean）、字典（dictionaries）和列表（list）等数据类型。

命令	功能
rosparam set	设置参数
rosparam get	获取参数
rosparam load	从文件中加载参数
rosparam dump	向文件中转储参数
rosparam delete	删除参数
rosparam list	列出参数名

Tips：rosparam使用YAML标记语言的语法。一般而言，YAML的表述很自然：1是整型，1.0是浮点型，one是字符串，true是布尔型，[1, 2, 3]是整型组成的列表，{a: b, c: d}是字典。

4、参数服务器通信实操 – 修改海龟模拟器的背景颜色

  通过ROS内置的 海龟模拟器（turtlesim） 来进行参数服务器通信的实操，这里我们以修改海龟模拟器背景颜色举例：背景颜色修改为紫色（RGB: 160 32 240）。

  实现的步骤如下：
  步骤1：在新终端中启动roscore

roscore

  步骤2：在新终端中启动海龟模拟器的节点turtlesim_node

rosrun turtlesim turtlesim_node

  步骤3：在新终端中使用rosparam命令获取参数列表。

rosparam list

图4-1 修改海龟模拟器的背景颜色步骤1-3

  步骤4：通过调试工具rqt工具箱和编程的方式修改海龟模拟器的背景颜色。

图4-2 海龟模拟器初始状态

4.1 调试工具实现

  在新终端中输入rqt命令打开rqt工具箱，然后在菜单栏中打开参数和服务插件，分别为Plugins/Configuration/Param Edit和Plugins/Services/Service Caller，如图4-3所示。

图4-3 rqt工具箱插件Param Edit（左）和 Service Caller（右）

  在Param Edit中将海龟模拟器turtlesim的背景颜色background_x的值改为紫色，如图4-4所示①；然后在Service Caller中选择调用clear服务，如图4-4所示②；最后点击右上角Call使已被修改的参数生效。

图4-4 通过调试工具的方式修改海龟模拟器的背景颜色为紫色

4.2 编程实现（C++）

  在beginner_tutorials软件包的src目录下创建修改海龟模拟器的背景颜色的源文件：

roscd beginner_tutorials
cd src
touch turtle_set_param.cpp

4.2.1 程序代码（turtle_set_param.cpp）

#include "ros/ros.h"
#include <std_srvs/Empty.h>

int main(int argc, char **argv)
{
   
   
    setlocale(LC_ALL,"");

    /* 初始化ROS节点 */
    ros::init(argc,argv,"turtle_set_param");
    
    /* 为这个节点创建句柄 */
    ros::NodeHandle nh("turtlesim")