ros通信架构--Parameter server

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本文是根据慕客网上的机器人操作系统入门课程

https://www.icourse163.org/learn/ISCAS-1002580008?tid=1002759011#

所记录的学习过程，大部分内容是对应教材里面的内容，如有侵权行为，联系本人删除文章。

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1、简介

前文介绍 了 ROS中 常见的两 种通信方式——主题和服务，这节介绍另外一种通信方式——参数服务器 （ parameter server）。与 前两种通信方式不同 ， 参数服务器也可以说是特殊的“通信方式”。 特殊点在于参数服务器是节点存储参数的地方、用于配置参数，全局共享参数。参数服务器使用互联网传输，在节点管理器中运行，实现整个通信过程。

参数服务器 ， 作为 ROS中 另 外一种数据传输方式，有别于topic和service，它更加的静态。 参数服务器 维护着一个数据字典，字典里存储着各种参数和配置。

字典简介

何为字典， 其实就是一个个的键值对，我们小时候学习语文的时候， 常常都会有一本字典，当遇到 不认识的字了我们 可以查部首查到这个字，获取这个字的读音、意义等等，而这里的字典可以对比理解记忆。 键值kay可以理解为语文里的“部首”这个概念， 每一个key都是唯一的， 参照下图 ：