动态机器人轨迹的MATLAB仿真

动态机器人轨迹的MATLAB仿真

在本文中，我们将探讨如何使用MATLAB进行动态机器人轨迹的仿真。我们将介绍一种基本的方法，该方法可以用于模拟机器人在给定控制输入下的运动轨迹。我们将提供相应的MATLAB源代码，以便读者可以自行尝试。

动态机器人轨迹仿真是机器人运动规划和控制中的重要环节。通过仿真，我们可以预测机器人在特定控制策略下的运动行为，并进行性能评估和优化。下面是一个简单的示例，展示了如何使用MATLAB对一个双关节机器人进行轨迹仿真。

首先，让我们定义机器人的动力学模型。假设我们有一个双关节机器人，其动力学可以由以下方程描述：

function dq = robotDynamics(t, q, u)
    % 机器人的动力学方程
    % t: 时间
    % q: 关节角度