基于MATLAB的机械臂轨迹规划仿真
在机械臂控制中,轨迹规划是一项重要的任务。它涉及到确定机械臂从起始位置到目标位置的最佳路径,并生成相应的轨迹。本文将介绍如何使用MATLAB进行关节型机械臂轨迹规划的仿真,并提供相应的源代码。
- 机械臂模型的建立
首先,我们需要建立机械臂的模型。在这个例子中,我们将使用一个简化的三自由度机械臂模型,其中每个关节都可以旋转。我们可以使用MATLAB的机器人工具箱来创建机械臂模型。
% 创建机械臂模型
L1 = Link('d', 0, 'a', 1
基于MATLAB的机械臂轨迹规划仿真
在机械臂控制中,轨迹规划是一项重要的任务。它涉及到确定机械臂从起始位置到目标位置的最佳路径,并生成相应的轨迹。本文将介绍如何使用MATLAB进行关节型机械臂轨迹规划的仿真,并提供相应的源代码。
首先,我们需要建立机械臂的模型。在这个例子中,我们将使用一个简化的三自由度机械臂模型,其中每个关节都可以旋转。我们可以使用MATLAB的机器人工具箱来创建机械臂模型。
% 创建机械臂模型
L1 = Link('d', 0, 'a', 1