基于MATLAB的机械臂轨迹规划仿真

最新推荐文章于 2025-05-01 16:43:21 发布
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本文介绍了如何使用MATLAB进行关节型机械臂的轨迹规划仿真，包括机械臂模型建立、选择轨迹规划算法、设定起始和目标位置，以及轨迹的生成与仿真可视化。

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基于MATLAB的机械臂轨迹规划仿真

在机械臂控制中，轨迹规划是一项重要的任务。它涉及到确定机械臂从起始位置到目标位置的最佳路径，并生成相应的轨迹。本文将介绍如何使用MATLAB进行关节型机械臂轨迹规划的仿真，并提供相应的源代码。

  1. 机械臂模型的建立

首先，我们需要建立机械臂的模型。在这个例子中，我们将使用一个简化的三自由度机械臂模型，其中每个关节都可以旋转。我们可以使用MATLAB的机器人工具箱来创建机械臂模型。

% 创建机械臂模型
L1 = Link('d', 0, 'a', 1
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