多无人机具有时间窗口和优先级约束任务分配及跟踪问题附Matlab代码

问题描述：
在无人机系统中，任务分配及跟踪是一个关键问题。本文考虑了多无人机系统中具有时间窗口和优先级约束的任务分配及跟踪问题。给定一组任务和一组无人机，每个任务有一个时间窗口和一个优先级。任务分配的目标是将任务分配给无人机，使得每个任务都在其时间窗口内被完成，并且优先级较高的任务优先分配给无人机。

解决方案：
为了解决这个问题，我们可以使用合同网协议（Contract-Net Protocol）。合同网协议是一种分布式协议，用于任务分配和协调。它允许任务发布者向执行者发送任务，执行者可以竞标任务并提供自己的报价。任务发布者根据报价选择一个执行者，并与其建立合同。在我们的问题中，任务发布者是任务调度中心，执行者是无人机。

以下是使用Matlab实现的示例代码：

% 初始化任务和无人机信息
numTasks = 5;  % 任务数量
numDrones = 3; % 无人机数量

tasks