Linux嵌入式开发笔记（七）ROS2中C++的API函数原型

学着学着，网上的资源就越来越少了，只有匹配自己项目的资源越来越少，授之以鱼不如授人以渔。我就记录一下学习的过程经验，相互学习。

学习完ROS2中的pub/sub，service/client，action等通信示例，大概了解其机制，也就可以自己创建工程，实现一个节点从节点A订阅，处理后发布给节点B；同时作为服务器，处理节点C中客服端的请求，再作为客服端向节点D中服务器请求数据算法处理。总之，可以实现单节点的多重形式通信，但是很多都是在ROS2示例中学习的，函数原型是什么，是如何处理的，就不得而知了。今天记录一下，ROS2中C++涉及函数原型的学习过程。

程序中声明了 #include "rclcpp/rclcpp.hpp" ，就从他开始。（我这里是介绍的一种方法，聪明的你是可以触类旁通，举一反三的）

在ROS2安装路径中，搜索rclcpp.hpp ，找到并打开rclcpp.hpp。（我的路径为ros2_ws/src/ros2/rclcpp/rclcpp/include/rclcpp/rclcpp.hpp）