Code_D张腾的博客

为了实现自己的服务程序可以开机自启，这里采用的是systemd的方式：1，在systemd/system中新建一个 zt_start.service;其内容为.service文件标准格式，实质是为了启动自定义路径下的sh脚本【这里可以直接启动程序，但是为了后续变更方便，这里增加一个适配的sh脚本，这样 zt_start.service就永远不用更新了】。2，systemctl enable zt_start.service 在开机时启动该服务3，在自定义下的路径中新建sh脚本，sh脚本中启动..

定义三种变量类型：①soa_messages::msg::BasicInfo::SharedPtr g_last_BasicInfo_1;②soa_messages::msg::BasicInfo g_last_BasicInfo_2;③auto g_last_BasicInfo_3= soa_messages::msg::BasicInfo();实质上g_last_BasicInfo_2与g_last_BasicInfo_3是一致的，g_last_BasicInfo_1是指针类的。把变

首先，已经可以根据demo仿写自己的工程，同时也就调用了系统自带的函数，这些函数在demo都有使用，很容易成功；其次，在上一篇中介绍了ROS2中系统API函数原型，这样也就可以调用demo中没有用到的系统中的函数；现在记录一下，ROS2中如何调用自定义cpp文件和h文件的方法。先来干货再举例，在Ubuntu1804中是没有IDE编译器的，所以自定义的cpp文件和h文件需要手动关联起来，同时调用路径也需要手动添加。新建一个include文件夹，在其中新建ZtMathLibrary.cpp和ZtMathLi

这里主要是笔记，是基于自己的工作空间和包，文件结构进行的。有一定基础可借鉴在/zt_package_project/msg中新建一个Ztuint32.msg 在文件中输入 uint32 data 在CMakeLists.txt中相应位置添加上/msg/Ztuint32.msg 在主函数文件夹中声明#include <zt_package_project/msg/ztuint32.hpp> 在函数中定义变量auto message_zt3 = zt_package_project.

学着学着，网上的资源就越来越少了，只有匹配自己项目的资源越来越少，授之以鱼不如授人以渔。我就记录一下学习的过程经验，相互学习。学习完ROS2中的pub/sub，service/client，action等通信示例，大概了解其机制，也就可以自己创建工程，实现一个节点从节点A订阅，处理后发布给节点B；同时作为服务器，处理节点C中客服端的请求，再作为客服端向节点D中服务器请求数据算法处理。总之，可以实现单节点的多重形式通信，但是很多都是在ROS2示例中学习的，函数原型是什么，是如何处理的，就不得而知了。今天记