A星算法求解自定义障碍路径规划问题-Matlab实现

A星算法求解自定义障碍路径规划问题-Matlab实现

A星算法是一种基于启发式搜索的路径规划算法，常用于各种类型的机器人路径规划。在这篇文章中，我们将介绍如何使用Matlab实现自定义起点终点障碍路径规划问题。

算法流程：

1. 初始化起点和终点，设置起始节点的f、g、h值为0，并将起始节点加入开放列表（openlist）中。

2. 重复以下步骤直到找到终点或者无路可走：

   a. 从开放列表中找到f值最低的节点作为当前节点，并将其从开放列表中删除，加入封闭列表（closelist）中。

   b. 对当前节点周围的所有节点进行循环遍历：

   i. 如果该节点已经在封闭列表中，则跳过。
   
   ii. 如果该节点在开放列表中并且新的g值比原来的小，则更新g值和父节点。
   
   iii. 如果该节点不在开放列表中，则计算g、h、f值，并将其加入开放列表中。
   

3. 如果找到了终点，则从终点开始回溯，依次取出父节点，得到路径。如果开放列表为空，则表示无路可走。

Matlab代码实现如下：

function pa