Android GPUImage-5: Weak Pixel Inclusion

该代码段展示了一个OpenGL着色器,用于检测图像中像素的强度。它获取9个相邻像素的R值之和,如果超过1.5且中心像素值大于0.01,那么该位置像素会被保留。这个过程涉及到纹理坐标、步长计算以及像素测试。
  1. 效果图

  1. shader

"attribute vec4 position;\n" +
            "attribute vec4 inputTextureCoordinate;\n" +
            "\n" +
            "uniform highp float texelWidth; \n" +
            "uniform highp float texelHeight; \n" +
            "\n" +
            "varying vec2 textureCoordinate;\n" +
            "varying vec2 leftTextureCoordinate;\n" +
            "varying vec2 rightTextureCoordinate;\n" +
            "\n" +
            "varying vec2 topTextureCoordinate;\n" +
            "varying vec2 topLeftTextureCoordinate;\n" +
            "varying vec2 topRightTextureCoordinate;\n" +
            "\n" +
            "varying vec2 bottomTextureCoordinate;\n" +
            "varying vec2 bottomLeftTextureCoordinate;\n" +
            "varying vec2 bottomRightTextureCoordinate;\n" +
            "\n" +
            "void main()\n" +
            "{\n" +
            "    gl_Position = position;\n" +
            "\n" +
            "    vec2 widthStep = vec2(texelWidth, 0.0);\n" +
            "    vec2 heightStep = vec2(0.0, texelHeight);\n" +
            "    vec2 widthHeightStep = vec2(texelWidth, texelHeight);\n" +
            "    vec2 widthNegativeHeightStep = vec2(texelWidth, -texelHeight);\n" +
            "\n" +
            "    textureCoordinate = inputTextureCoordinate.xy;\n" +
            "    leftTextureCoordinate = inputTextureCoordinate.xy - widthStep;\n" +
            "    rightTextureCoordinate = inputTextureCoordinate.xy + widthStep;\n" +
            "\n" +
            "    topTextureCoordinate = inputTextureCoordinate.xy - heightStep;\n" +
            "    topLeftTextureCoordinate = inputTextureCoordinate.xy - widthHeightStep;\n" +
            "    topRightTextureCoordinate = inputTextureCoordinate.xy + widthNegativeHeightStep;\n" +
            "\n" +
            "    bottomTextureCoordinate = inputTextureCoordinate.xy + heightStep;\n" +
            "    bottomLeftTextureCoordinate = inputTextureCoordinate.xy - widthNegativeHeightStep;\n" +
            "    bottomRightTextureCoordinate = inputTextureCoordinate.xy + widthHeightStep;\n" +
            "}";
"varying vec2 textureCoordinate;\n" +
            "varying vec2 leftTextureCoordinate;\n" +
            "varying vec2 rightTextureCoordinate;\n" +
            "\n" +
            "varying vec2 topTextureCoordinate;\n" +
            "varying vec2 topLeftTextureCoordinate;\n" +
            "varying vec2 topRightTextureCoordinate;\n" +
            "\n" +
            "varying vec2 bottomTextureCoordinate;\n" +
            "varying vec2 bottomLeftTextureCoordinate;\n" +
            "varying vec2 bottomRightTextureCoordinate;\n" +
            "\n" +
            "uniform sampler2D inputImageTexture;\n" +
            "\n" +
            "void main()\n" +
            "{\n" +
            "float bottomLeftIntensity = texture2D(inputImageTexture, bottomLeftTextureCoordinate).r;\n" +
            "float topRightIntensity = texture2D(inputImageTexture, topRightTextureCoordinate).r;\n" +
            "float topLeftIntensity = texture2D(inputImageTexture, topLeftTextureCoordinate).r;\n" +
            "float bottomRightIntensity = texture2D(inputImageTexture, bottomRightTextureCoordinate).r;\n" +
            "float leftIntensity = texture2D(inputImageTexture, leftTextureCoordinate).r;\n" +
            "float rightIntensity = texture2D(inputImageTexture, rightTextureCoordinate).r;\n" +
            "float bottomIntensity = texture2D(inputImageTexture, bottomTextureCoordinate).r;\n" +
            "float topIntensity = texture2D(inputImageTexture, topTextureCoordinate).r;\n" +
            "float centerIntensity = texture2D(inputImageTexture, textureCoordinate).r;\n" +
            "\n" +
            "float pixelIntensitySum = bottomLeftIntensity + topRightIntensity + topLeftIntensity + bottomRightIntensity + leftIntensity + rightIntensity + bottomIntensity + topIntensity + centerIntensity;\n" +
            "float sumTest = step(1.5, pixelIntensitySum);\n" +
            "float pixelTest = step(0.01, centerIntensity);\n" +
            "\n" +
            "gl_FragColor = vec4(vec3(sumTest * pixelTest), 1.0);\n" +
            "}\n";
  1. 原理

  • step: pixelIntensitySum < 1.5, 返回0,否则返回1

  • 取9个点,然后计算R值的和,即9个点的和大于1.5和中心位置的值大于0.01,才会有值。

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器模拟器的研究展开,重点介绍基于Matlab代码实现的四轴飞行器动力学建模与仿真方法。研究构建了考虑非线性特性的飞行器数学模型,涵盖姿态动力学与运动学方程,实现了三自由度(滚转、俯仰、偏航)的精确模拟。文中详细阐述了系统建模过程、控制算法设计思路及仿真结果分析,帮助读者深入理解四轴飞行器的飞行动力学特性与控制机制;同时,该模拟器可用于算法验证、控制器设计与教学实验。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及无人机相关领域的工程技术人员,尤其适合从事飞行器建模、控制算法开发的研究生和初级研究人员。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学特性的学习与仿真验证;②作为控制器(如PID、LQR、MPC等)设计与测试的仿真平台;③支持无人机控制系统教学与科研项目开发,提升对姿态控制与系统仿真的理解。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐模块分析,重点关注动力学方程的推导与实现方式,动手运行并调试仿真程序,以加深对飞行器姿态控制过程的理解。同时可扩展为六自由度模型或加入外部干扰以增强仿真真实性。
基于分布式模型预测控制DMPC的多智能体点对点过渡轨迹生成研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制(DMPC)的多智能体点对点过渡轨迹生成研究”展开,重点介绍如何利用DMPC方法实现多智能体系统在复杂环境下的协同轨迹规划与控制。文中结合Matlab代码实现,详细阐述了DMPC的基本原理、数学建模过程以及在多智能体系统中的具体应用,涵盖点对点转移、避障处理、状态约束与通信拓扑等关键技术环节。研究强调算法的分布式特性,提升系统的可扩展性与鲁棒性,适用于多无人机、无人车编队等场景。同时,文档列举了大量相关科研方向与代码资源,展示了DMPC在路径规划、协同控制、电力系统、信号处理等多领域的广泛应用。; 适合人群:具备一定自动化、控制理论或机器人学基础的研究生、科研人员及从事智能系统开发的工程技术人员;熟悉Matlab/Simulink仿真环境,对多智能体协同控制、优化算法有一定兴趣或研究需求的人员。; 使用场景及目标:①用于多智能体系统的轨迹生成与协同控制研究,如无人机集群、无人驾驶车队等;②作为DMPC算法学习与仿真实践的参考资料,帮助理解分布式优化与模型预测控制的结合机制;③支撑科研论文复现、毕业设计或项目开发中的算法验证与性能对比。; 阅读建议:建议读者结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注DMPC的优化建模、约束处理与信息交互机制;按文档结构逐步学习,同时参考文中提及的路径规划、协同控制等相关案例,加深对分布式控制系统的整体理解。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值