大学生智能汽车竞赛系列教程 第一章 Gazebo环境部署

一、加载小车仿真环境

---

请安装 ros-melodic-desktop-full

1.1 打开ros的任意工作空间，或者创建一个新的工作空间

1.2 将gazebo_pkg功能包复制到工作空间src目录下

1.3 编译

1.3.1 为了防止启动时编码报错，更改python2 的默认编码

• 打开终端输入如下指令：

sudo gedit /usr/lib/python2.7/site.py

• 找到 setencoding() 函数
• 修改第 一 个 encoding=“utf-8”
• 重启电脑

1.4 加载任务初始点的logo

前提：没有打开过gazebo的同学，请在终端中输入gazebo运行一次。

将ucar_plane文件夹中的end_plane和start_plane复制到.gazebo/models下（.gazebo为隐藏文件，如果没有models请自行创建此文件夹）

1.5 运行gazebo模拟环境

打开终端输入：

roslaunch gazebo_pkg race.launch

1.5.1 其他情况

• 现象： 在终端出现

Gazebo [Err] [REST.cc:205] Error in REST request

• 解决方法：

打开终端输入：

sudo gedit ~/.ignition/fuel/config.yaml

用 url: https://api.ignitionrobotics.org 替换 url : https://api.ignitionfuel.org

二、查看发布的话题

---

打开终端输入指令：

rostopic list

2.1 激光雷达

• 话题：/scan
• 坐标系：laser_frame

2.2 摄像头

• 话题：/cam
• 坐标系：camera_link

2.3 IMU

• 话题：/imu
• 坐标系：imu_link

2.4 里程计

• 话题：/odom
• 坐标系：odom

三、控制小车运动

---

安装软件包：

sudo apt install ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-rqt-graph

启动小车:

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py