初识Unity

这是我们Unity的主界面

分为五个板块

Scene:场景视图

Game:游戏试图

Hierarchy:层级试图

Project:项目管理试图

Inspector:检查试图

第一节课:实现物体移动脚本

在Hierarchy右键创建一个3D 圆柱物体:Cylinder

在Project的Assets下右键创建一个脚本文件夹:Scripts

在Scripts下创建一个Move文件夹

 在Move文件夹下创建一个Move C#脚本

 让我们双击进入来编写 移动脚本

第一种:我们可以通过按键来控制移动

 

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class Move : MonoBehaviour
{   
    //创建对象
    public GameObject obj;
    //赋予速度
    public float speed = 10;
    void Start()
    {
        
    }
    // Update is called once per frame
    void Update()
    {
       
        if (Input.GetKey("w"))
            transform.Translate(0, 0, 1f);
        if (Input.GetKey("s"))
            transform.Translate(0, 0, -1f);
        if (Input.GetKey("a"))
           transform.Translate(1f, 0, 0);
        if (Input.GetKey("d"))
            transform.Translate(-1f, 0, 0);

    }
}

第二种:我们可以通过虚拟轴来控制移动

 

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class Move : MonoBehaviour
{   
    //创建对象
    public GameObject obj;
    //赋予速度
    public float speed = 10;
    void Start()
    {
        
    }

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {
        float horizontal = Input.GetAxis("Horizontal");//水平虚拟轴
        float vertical = Input.GetAxis("Vertical");//垂直虚拟轴

        obj.transform.Translate(0, 0, vertical * speed * Time.deltaTime);//time.deltaTime 时间增量
        obj.transform.Translate(horizontal, 0, 0 * speed * Time.deltaTime);
        //if (Input.GetKey("w"))
        //    transform.Translate(0, 0, 1f);
        //if (Input.GetKey("s"))
        //    transform.Translate(0, 0, -1f);
        //if (Input.GetKey("a"))
        //    transform.Translate(1f, 0, 0);
        //if (Input.GetKey("d"))
        //    transform.Translate(-1f, 0, 0);

    }

这两种都可以实现物体的移动。

然后我们将脚本拖到物体上

我们就实现物体的移动啦!

内容概要:本文详细介绍了如何利用Simulink进行自动代码生成,在STM32平台上实现带57次谐波抑制功能的霍尔场定向控制(FOC)。首先,文章讲解了所需的软件环境准备,包括MATLAB/Simulink及其硬件支持包的安装。接着,阐述了构建永磁同步电机(PMSM)霍尔FOC控制模型的具体步骤,涵盖电机模型、坐标变换模块(如Clark和Park变换)、PI调节器、SVPWM模块以及用于抑制特定谐波的陷波器的设计。随后,描述了硬件目标配置、代码生成过程中的注意事项,以及生成后的C代码结构。此外,还讨论了霍尔传感器的位置估算、谐波补偿器的实现细节、ADC配置技巧、PWM死区时间和换相逻辑的优化。最后,分享了一些实用的工程集成经验,并推荐了几篇有助于深入了解相关技术和优化控制效果的研究论文。 适合人群:从事电机控制系统开发的技术人员,尤其是那些希望掌握基于Simulink的自动代码生成技术,以提高开发效率和控制精度的专业人士。 使用场景及目标:适用于需要精确控制永磁同步电机的应用场合,特别是在面对高次谐波干扰导致的电流波形失真问题时。通过采用文中提供的解决方案,可以显著改善系统的稳定性和性能,降低噪声水平,提升用户体验。 其他说明:文中不仅提供了详细的理论解释和技术指导,还包括了许多实践经验教训,如霍尔传感器处理、谐波抑制策略的选择、代码生成配置等方面的实际案例。这对于初学者来说是非常宝贵的参考资料。
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