PCL窗口显示点云及可视化问题

最新推荐文章于 2025-05-19 15:51:06 发布

Candyerer

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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Candyerer/article/details/109389290

本文介绍了PCL库中用于3D点云显示的addPointCloud, removePointCloud和updatePointCloud函数，展示了如何在PCL可视化器中加载、删除和更新点云，并演示了颜色设置、窗口背景、法向量显示等关键步骤。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

addPointCloud, removePointCloud 和 updatePointCloud

先来看以下代码：

///定义一个显示窗口，窗口的名字为3D reviewer
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
// 函数1 addPointCloud()
//向窗口添加点云cloud1，cloud的名字叫“sample cloud”，以后就用‘simple cloud"代替cloud
viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "sample cloud");
// 函数2 removePointCloud()
viewer->removePointCloud("sample cloud");
// 函数3 updatePointCloud()
///updatePointCloud相当于先remove"sample cloud",再add"cloud1"
viewer->updatePointCloud(cloud1, "sample cloud");

几个PCL可视化常用的函数

//函数1：设置点云的颜色
///对输入为pcl::PointXYZ类型的点云，着色为红色。其中，source表示真正处理的点云，sources_cloud_color表示处理结果
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> sources_cloud_color(source,250,0,0);

///函数2：在某个固定视图中显示固定颜色的某点云
//双引号中的sources_cloud_