量产基石BEV | 首个详细入门BEV感知的学习路线（纯视觉+多传感器融合）

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已于 2024-02-23 18:00:47 修改 · 3.3k 阅读

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#学习 #自动驾驶 #人工智能 #目标检测 #机器人

于 2024-02-23 17:43:44 首次发布

本文探讨了2020-2030年自动驾驶的黄金时期，特别强调了BEV感知算法在自动驾驶领域的关键作用。BEV如同上帝视角，推动了算法统一和高效结构的发展。文章还介绍了BEVFormer和BEVFusion等方案，以及一个针对BEV感知算法的详细学习课程，旨在帮助初学者和专业人士提升技能，达到自动驾驶工程师水平。

业内普遍认为，2020-2030年将是自动驾驶发展的“黄金十年”，这段时间也是我国实现对其它国家超越的好时机。据麦肯锡预测，中国未来很可能成为全球最大的自动驾驶市场，预计至2030年，中国自动驾驶相关的新车销售及出行服务创收将超过3.58万亿元。在众多的自动驾驶方案中，基于BEV感知的算法以其模态融合简易、优化方式简单，无疑成为当前自动驾驶技术风向标之一，在未来几年甚至更长一段时间内影响工业界和学术界。

BEV感知相当于给自动驾驶开启了“上帝视角”，能够让车辆无遮挡的“看清”道路上的实况信息，在BEV视角下统一完成感知和预测任务。当下不少的研究机构和各大车企都在推动BEV方案的落地，基于来自传感器输入层、基本任务和产品场景的不同组合，可以给出相应的BEV算法，例如，BEVFormer属于纯摄像机路线的算法，从多个摄像机获取图像信息来执行多种任务，包括3D目标检测和BEV地图分割等。BEVFusion设计了一个BEV空间的多模态融合策略，同时使用摄像机和LiDAR作为输入完成3D检测和跟踪任务。在BEV感知算法出现之后，整个自动驾驶感知模块趋向形成统一，简洁，高效的端到端结构。此外，不仅仅是感知模块，甚至基于BEV进行的规划决策也是学术界研究的方向。