自动驾驶常用的传感器标定方法有哪些？

最新推荐文章于 2025-10-21 10:26:09 发布
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#自动驾驶 #数码相机 #人工智能 #机器学习

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传感器标定是自动驾驶的基本需求，一个车上装了多个/多种传感器，而它们之间的坐标关系是需要确定的。今天就带大家盘一盘领域内的相关内容。所有内容均出自『自动驾驶之心知识星球』，欢迎加入获取更多干货！！！

开源标定工具

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传感器同步

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多相机标定

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相机-LiDAR标定

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相机-IMU标定

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相机-Radar标定

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LiDAR-Radar标定

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在线标定

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其他标定

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【传感器模块项目实战】自动驾驶/机器人相关传感器原理及标定
qq_35635374的博客
05-02 1145
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言一、IMU二、相机三、激光雷达四、轮速里程计五、GPS/RTK六、毫米波雷达总结 前言 认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！ 本文先对**【自动驾驶相关传感器原理及标定】**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章 提示：以下是本篇文章正文内容 一、IMU IMU惯导系统的特性（imu_calc函数功能） IMU运行的
康谋技术 | 自动驾驶传感器标定技术：从单一到联合标定
hongkeaimotek的博客
07-31 1241
随着智驾从L0（预警功能）迈向L2.9（城市NOA）的快速演变和装配，车辆对外界的感知需求也在快速增加。传感器标定成为关键，确保了以多传感器为核心的采集系统能够提供精确、可靠的环境感知信息。
自动驾驶系统的传感器标定方法
CV_Autobot的博客
09-09 2848
作者|黄浴 编辑|汽车人原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/57028341点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心技术交流群后台回复【领域综述】获取自动驾驶全栈近80篇综述论文！传感器标定是自动驾驶的基本需求，一个车上装了多个/多种传感器，而它们之间的坐标关系是需要确定的。湾区自动驾驶创业公司ZooX的co...
自动驾驶多传感器联合标定系列之IMU到车体坐标系的标定工程 ，核心功能是实现 IMU（惯性测量单元）到车体坐标系的精准标定
最新发布
2501_93693767的博客
10-21 869
Imu2Car 工程通过模块化设计，实现了 IMU 到车体坐标系的高精度标定，支持两种标定模式，适配不同的自动驾驶场景。核心算法采用 RANSAC 鲁棒拟合与最小二乘法结合，有效抵抗噪声和异常值干扰，保障标定精度；工程提供完整的编译、运行流程，输出结果直观易懂，便于集成到自动驾驶系统中。该工程的核心价值在于解决了 IMU 安装偏差导致的姿态测量误差问题，为自动驾驶系统的定位、导航、决策提供可靠的姿态数据支撑，是自动驾驶多传感器联合标定环节的关键工具。
自动驾驶系统中的传感器标定
renjianhhong的博客
06-14 967
自动驾驶系统中的传感器标定（Sensor Calibration）是确保各个传感器正确运作并提供准确数据的关键步骤。标定过程旨在消除传感器之间的误差，从而实现更精确、可靠的环境感知能力。
自动驾驶（三）---------多传感器标定
zhouyy858
07-18 1万+
传感器的标定是传感器融合的重要部分 本文分为三个重要部分来分析： 1.初始化 2.更新 3.错误检测 1.初始化 标定的的含义就是找到不同传感器的三维坐标变换，一共六个自由度，三个平移，三个旋转向量 假定在一个标定场内，两个传感器对同一物体的不同位置获取一套坐标 Pi（Xm，Ym, Zm） Pj(Xn, Yn, Zn) ....
OpenCalib：自动驾驶多传感器开源标定工具箱
人无远虑，必有近忧
06-16 3499
准确的传感器标定是实现智能车辆多传感器感知和定位系统的先决条件。传感器的内参标定是获取传感器内部的映射关系，外参标定是将两个或多个传感器转换为一个统一的空间坐标系。大多数传感器在安装后需要进行标定，以确保传感器测量的准确性......
自动驾驶多传感器联合标定：IMU到车体坐标系标定工程解析
04-26
使用场景及目标：帮助工程师理解和掌握IMU到车体坐标系的标定方法，提高自动驾驶系统的传感器融合精度，确保车辆行驶的安全性和稳定性。 其他说明：文中提供了详细的代码示例和注意事项，有助于读者在实践中应用所学...
自动驾驶多传感器联合标定：激光雷达到相机图像坐标系标定工程实战
07-28
适合人群：从事自动驾驶及相关领域的研发人员，尤其是对多传感器联合标定感兴趣的工程师和技术爱好者。 使用场景及目标：适用于需要将激光雷达和相机数据融合的应用场景，如自动驾驶车辆的研发。目标是提高多传感器...
自动驾驶惯性传感器误差标定方法.pdf
09-20
综上所述，惯性传感器误差的标定方法是解决自动驾驶中传感器精度问题的关键。通过准确分析误差来源，并采用先进的机器学习方法进行建模和校正，可以大大提高惯性传感器在自动驾驶系统中的适用性。随着自动驾驶技术的...
自动驾驶多传感器联合标定：激光雷达到相机图像坐标系标定工程实战 v2.0
08-25
适合人群：从事自动驾驶及相关领域的研发人员和技术爱好者，尤其是对多传感器联合标定感兴趣的工程师。 使用场景及目标：适用于需要将激光雷达和相机数据融合的应用场景，如自动驾驶车辆的研发。目标是提高多传感器...
一文详解自动驾驶多传感器标定
3D视觉工坊
07-08 2049
来源：汽车自动驾驶技术在自动驾驶系统中，传感器是系统能感知周围环境的决定性因素。在传感器装车后，需要通过传感器标定消除安装误差，让自动驾驶系统准确定位各个传感器被安装在什么位置。传感器标定为后续建图、定位、感知和控制打下坚实基础，是自动驾驶系统稳定运行的核心部分与前置条件。标定的精度会影响传感器的使用上限精度，最终影响车辆的行驶状态。各路传感器请汇报位置坐标！——传感器标定自动驾驶系统中包含各种各...
自动驾驶传感器标定
weixin_44167512的博客
10-19 979
自动驾驶传感器标定 https://zhuanlan.zhihu.com/p/57028341 https://zhuanlan.zhihu.com/p/191372189 标定内容：内参，外参。 手—眼标定：AX=XB https://blog.youkuaiyun.com/yaked/article/details/77161160 标定方法：（本质问题，数据类型不一样，不同传感器的信号获取频率不一样） 摄像头的标定： 张氏标定法（https://blog.youkuaiyun.com/Swj_jason/article/d
自动驾驶（二十六）---------传感器标定详解
热门推荐
zhouyy858
09-01 2万+
目前自动驾驶中常见的传感器一共三种：摄像头、毫米波雷达、激光雷达。由于成本限制因素，国内主要使用前两种方式。 三种传感器各有优劣。摄像头方案成本低，可以识别不同的物体，在物体高度与宽度测量精度、车道线识别、行人识别准确度等方面有优势，但作用距离和测距精度不如毫米波雷达，并且容易受光照、天气等因素的影响。毫米波雷达受光照和天气因素影响较小，测距精度高，但难以识别车道线、交通...
自动驾驶中多传感器的标定
Crystal_YS的博客
03-18 3069
转自:https://blog.youkuaiyun.com/zhouyy858/article/details/100186513?depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task&utm_source=distribute.pc_relevant.none-task ...
【自动驾驶传感器融合系列】03 传感器之间的标定
是小武呀
11-30 4137
传感器之间的标定基础。
自动驾驶传感器标定 | 开源工具及论文算法总结
CV_Autobot的博客
05-04 2068
作者|eyesighting 编辑|汽车人原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/626318467?点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【多传感器融合】技术交流群后台回复【多传感器融合综述】获取图像/激光雷达/毫米波雷达融合综述等干货资料！1前言传感器标定和时间同步是整个ADAS系统的基础。传感器标定多维度...
自动驾驶这么多传感器是如何进行标定的?
3D视觉工坊
07-30 753
自动驾驶为什么要传感器标定传感器标定是自动驾驶感知&规划任务的基础。第一，各个传感器各自感知的结果需要统一到车体系融合表达，比如Mono3D感知的前方车辆和激光感知的前方车辆，都需要转换到车体系，才可以融合并输出给下游。第二，某些感知任务依赖传感器外参标定，比如视觉IPM变换，需要知道相机外参。第三，前融合任务，例如相机和激光前融合，也需要知道相机&激光的外参。所以传感器标定是一切...
自动驾驶车上的传感器整理
天涯遍地是小草的博客
06-14 2499
厂商情况基于2018.06的了解，仅供参考。 本文主要基于https://blog.youkuaiyun.com/xiaohu50/article/details/78723539，在其基础上增加了自己查找的资料 1、CAN协议简介 简介：汽车CAN协议hacking 更加详细的可以参考kvasler的官网https://www.kvaser.com/about-can/ CAN接口分析硬件厂商 ...
自动驾驶传感器标定种类 csdn
11-03
自动驾驶传感器的标定种类有以下几种： 1. 相机标定：相机是自动驾驶系统中常用的传感器之一，通过对相机的内外参数进行标定，可以获得相机的几何关系、畸变系数、相对位置等信息，用于图像的处理和分析。 2. 激光雷达标定：激光雷达可以实时测量车辆周围的障碍物和地形等信息，但是在使用前需要进行标定，以保证激光点云的准确性和精度。激光雷达标定的主要目标是确定雷达的内外参数，包括旋转角度、扫描频率、高度角等参数。 3. 红外传感器标定：红外传感器被广泛应用于自动驾驶系统中的距离测量和碰撞预警等功能。标定红外传感器的目的是确定传感器的测量范围、角度范围以及检测灵敏度等参数，以获得可靠的红外测距数据。 4. GPS标定：GPS是自动驾驶系统中的重要传感器之一，通过接收卫星信号来确定车辆的位置和速度等信息。GPS标定的主要目的是减小GPS的定位误差，提高定位的准确性和稳定性。 以上是自动驾驶传感器的标定种类，通过对传感器进行准确的标定，可以获得可靠的传感器数据，进而提高自动驾驶系统的性能和安全性。
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