Fast-Planner之topo_replan.launch解读

先跑了一个launch文件,这个地图是拓扑地图。

(base) pc@pc-Default-string:~/fast-planner$ source devel/setup.bash
(base) pc@pc-Default-string:~/fast-planner$ roslaunch plan_manage topo_replan.launch 

下面来详细解读这个topo_replan.launch文件

该文件位于fast-planner->plan_manage->topo_replan.launch。

0.launch文件结构预览

<launch>
  <!-- global parameters 全局参数引用-->

  <!-- main algorithm params 主算法参数-->

  <!-- trajectory server 轨迹服务器节点和全局/路径点生成器节点-->

  <!-- use simulator 仿真器-->

</launch>

1.全局参数定义

定义了这个launch会用到的参数

2.主算法参数（对topo_algorithm.xml进行参数的传递）

<include file="$(find plan_manage)/launch/topo_algorithm.xml">
  ...
</include>

这里关于传感器输入，深度相机和雷达点云，只能选一个，然后作为输入（输入1：相机在世界系的位姿和深度图，输入2：雷达点云）

<!-- 1: use 2D Nav Goal to select goal  -->
    <!-- 2: use global waypoints below  -->
    <!-- 3: use global waypoints below to set reference path --> 
    <arg name="flight_type" value="3" />

其中内部有参数flight_type，这里可以自己设置1，2，3，运行luanch后会有不同飞行的效果

3.轨迹服务器节点和全局/局部路径点生成器节点

这里主要涉及一个话题重映射。话题重映射就是让节点内部用的话题名，和你指定的实际话题名临时对应起来，实现灵活连接和兼容。

假设有两个节点：

• 节点A 发布位置信息到 /pos

• 节点B 订阅位置信息，默认订阅的是 /position_cmd

这样两个节点直接通信就对不上（A发到/pos，B听/position_cmd）。

话题重映射如何用？启动节点B时，重映射它的订阅话题 /position_cmd 到 /pos，这样B实际就能收到A发布的信息了

<node pkg="xxx" type="yyy" name="nodeB">
  <remap from="/position_cmd" to="/pos"/>
</node>

• from：节点内部用的话题名
• to：实际被替换成的新话题名

效果：节点B原来订阅/position_cmd，现在订阅的是/pos，与A对上了！把节点B的/position_cmd重命名为了/pos。

4.启动仿真

对simulator.xml进行参数传递。产生模拟环境和障碍物信息，用于算法测试与验证

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补充launch的用法知识点

<arg> 和 <param> 在ROS launch文件中有根本性的区别，它们的作用范围、用途和生命周期完全不同

<arg name="map_size_x" value="40.0"/>

• 作用范围：仅在当前launch文件内有效

• 用途：launch文件内部的变量，用于参数化配置

• 访问方式：只能在launch文件中通过 $(arg map_size_x) 引用

• 生命周期：launch文件执行期间存在

<param> - ROS参数服务器参数

<param name="/shared/map_size_x" value="$(arg map_size_x)"/>

• 生命周期：持续存在直到被删除或roscore关闭

• 作用范围：整个ROS网络

• 用途：存储在ROS参数服务器中，所有节点都可以访问

• 访问：在节点中访问参数服务器参数

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv) {
    ros::init(argc, argv, "my_node");
    ros::NodeHandle nh;
    
    double map_size_x;

    
    // 访问全局参数
    ros::param::get("/shared/map_size_x", map_size_x);
    
    // 或者使用NodeHandle
    nh.getParam("/shared/map_size_x", map_size_x);

    //后面加的方法
    //nh.param("参数名", 存储变量, 默认值);如果参数不存在时的默认值
    nh.param("planning/start_x", _start_pt(0), 0.0);
    
    
    ROS_INFO("Map size X: %f", map_size_x);
    return 0;
}

向ROS Master请求名为/shared/map_size_x的参数，自动将参数值转换为map_size_x变量的类型。map_size_x用于存储获取值的变量。

总结：

只在launch文件内部使用，用 <arg>

需要节点访问的参数， 用 <param>