Qualcomm_Snapdragon_VR_SDK SvrPluginAndroid脚本简介(3)

本文详细介绍了SvrPluginAndroid SDK中几个关键方法的功能及其使用方式,包括设置VR运行模式、调整性能等级、获取预测姿态等。

本文将继续介绍SvrPluginAndroid中调用的SDK中dll方法及作用:

[DllImport("svrplugin")]
private static extern void SvrSetTrackingModeEventData(int mode);

[DllImport("svrplugin")]
private static extern void SvrSetPerformanceLevelsEventData(int newCpuPerfLevel, int newGpuPerfLevel);

在这段代码中方法SvrSetTrackingModeEventData的作用在上一篇文章中已经提到,是设置底层SDK的VR运行模式。

其中mode的值分为3Dof和6Dof两种。


而方法SvrSetPerformanceLevelsEventData的作用是设置SDK中VR模式运行过程中的CPU和GPU的运行等级,具体的使用在前面的文章中也已经介绍了。

    [DllImport("svrplugin")]
	private static extern int SvrGetPredictedPose(ref float rx,
	                                               ref float ry,
	                                               ref float rz,
	                                               ref float rw,
							ref float px,
						        ref float py,
							ref float pz,
                                                   int frameIndex);

方法SvrGetPredictedPose的作用是从SDK底层中读取当前头部的位置和朝向信息。

返回值int如果是1表示当前读取头部数据正常,如果返回为0代表当前读取头部数据异常。

而在传入的参数中rx,ry,rz,rw,px,py,pz的变量前都添加了ref标记,表示当前参数以引用变量的方式传入。

其中rx,ry,rz,rw表示当前头部朝向的四元数数值,可以直接在unity中用于Transform.rotation的赋值上。

px,py,pz表示当前头部位置信息的坐标值,可用于Transform.position变量的赋值上。

frameIndex表示当前SDK的运行帧数,方法的作用也是读取frameIndex当前帧的头部位置和朝向数据。

[DllImport("svrplugin")]
    private static extern bool SvrRecenterTrackingPose();

    [DllImport("svrplugin")]
    private static extern int SvrGetTrackingMode();

方法SvrRecenterTrackingPose表示调用底层dll中重置头部朝向数据的方法。

SvrGetTrackingMode返回的是当前SDK中运行的VR模式。



【路径规划】(螺旋)基于A星全覆盖路径规划研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于A星算法的全覆盖路径规划”展开研究,重点介绍了一种结合螺旋搜索策略的A星算法在栅格地图中的路径规划实现方法,并提供了完整的Matlab代码实现。该方法旨在解决移动机器人或无人机在未知或部分已知环境中实现高效、无遗漏的区域全覆盖路径规划问题。文中详细阐述了A星算法的基本原理、启发式函数设计、开放集与关闭集管理机制,并融合螺旋遍历策略以提升初始探索效率,确保覆盖完整性。同时,文档提及该研究属于一系列路径规划技术的一部分,涵盖多种智能优化算法与其他路径规划方法的融合应用。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,从事机器人、自动化、智能控制及相关领域研究的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①应用于服务机器人、农业无人机、扫地机器人等需要完成区域全覆盖任务的设备路径设计;②用于学习和理解A星算法在实际路径规划中的扩展应用,特别是如何结合特定搜索策略(如螺旋)提升算法性能;③作为科研复现与算法对比实验的基础代码参考。; 阅读建议:建议结合Matlab代码逐段理解算法实现细节,重点关注A星算法与螺旋策略的切换逻辑与条件判断,并可通过修改地图环境、障碍物分布等方式进行仿真实验,进一步掌握算法适应性与优化方向。
评论
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值