【概念介绍】Signed Distance Function（SDF）

最新推荐文章于 2025-09-04 16:22:37 发布

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#机器人

                    
                    三维空间的表示形式可以分为显式和隐式 
  显式： 体素Voxel，点云Point Cloud，三角面片Mesh
隐式：符号距离函数Signed Distance Funciton(SDF)，占用场Occupancy Field，神经辐射场Neural Radiance Field（NeRF）
 
function: f(x)=y 是自变量 x 的集合到因变量 y 集合的映射，也就是每个x对应一个y
SDF表示一个点到一个曲面的最小距离，同时用正负来区分点在曲面内外。点在曲面内部则规定距离为负值，点在曲面外部则规定距离为正值，点在曲面上则距离为0
  S D F ( x ) = s : x ∈ R 3 , s ∈ R SDF(x) = s: x\in \mathbb{R}^3, s\in \mathbb{R} SDF(