ros --- base notes （ tf ...）

1. ros 查看 tf

1、view_frames能够监听当前时刻所有通过ROS广播的tf坐标系，并绘制出树状图表示坐标系之间的连接关系保存到离线文件中：

$ rosrun tf view_frames

2、rqt_tf_tree工具
虽然view_frames能够将当前坐标系关系保存在离线文件中，但是无法实时反映坐标关系，所以可以用rqt_tf_tree实时刷新显示坐标系关系：

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

3、tf_echo工具
使用tf_echo工具可以查看两个广播参考系之间的关系。
rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame]

如：

 rosrun tf tf_echo  camera_link imu_link

2. 相机到imu坐标系的变换关系

 rosrun tf tf_echo  camera_link imu_link

相机到imu坐标系的变换关系为
$R_c^b$ :

• Rotation: in Quaternion [0.000, 0.005, 0.001, 1.000]
  in RPY (radian) [0.000, 0.010, 0.003]
  in RPY (degree) [0.001, 0.567, 0.146]

  四元数[0,0,0,1] :虚部为[0,0,0],实部为 1
  它对应的 旋转矩阵为：$\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& 1& 0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$

$t_c^b$ :

• Translation: [-0.006, 0.000, -1.165]

四元数构建和转为旋转矩阵

          //四元数
     Eigen::Quaterniond test_q(1, 0, 0, 0); // 实部在前
      cout << "test_q 实部 \n"
          << test_q.w() << "\n"
          << "虚部 \n"
          << test_q.vec() << endl;
     std::cout << "四元素 to 旋转矩阵 = \n"
               << test_q.toRotationMatrix() << std::endl;