ROS机器人学习：对OriginBot智能机器人的控制

本篇文章旨在简单介绍一下本人对OriginBot智能机器人的学习。

1.在虚拟机中搭建ROS2环境搭建

本次使用的安装方法是鱼香ROS来进行一键安装ROS2。

代码为：wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

 

这个一键安装很方便，根据之后显示出来的提示就能顺利安装ROS2完成环境搭建了。

2.通过MobaXTerm访问Originbot机器人终端

 这是本次需要用到的小车，通过一根数据线和电脑相接（确保小车开关打开以及电源充足）

这是本次所需软件：MobaXTerm，我们将通过该软件实行大部分的操作。

点击Session，打开设置界面，在Serial界面中进行如下设置（com4是一个示例）：

之后点击[OK]，在打开的界面里输入用户名和密码（一般来说均为root）

随后，我们要建立起虚拟机与机器人的远程连接。MobaXTerm里继续输入：

sudo nmcli device wifi connect "网络名字" password 密码

使得机器人连上局域网。

再通过输入ipconfig查询机器人的IP地址

随后在虚拟机ROS里输入：

ssh root@IP

如：

之后，机器人和虚拟机就顺利地建立起联系了

3.机器人实际运行

让我们回到MobaXTerm上，打开Session界面创建关于机器人IP的终端：

随后输入

ros2 launch originbot_bringup originbot.launch.py

使得机器人底盘驱动启动（机器人会有蜂鸣提醒）

另开一个一模一样的终端，输入：

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

来通过键盘测试小车是否 接受我们的控制（数据线此时可以拆除）

cd /userdata/dev_ws

和

ros2 launch gesture_control gesture_control.launch.py

此时在浏览器网址栏里输入【机器人IP：8000】

就能够在网页里看见小车摄像头的视角了

此时，我们也可以通过特定手势来操控小车的行进了。

至此，本次学习暂且告一段落。