立体几何复习——加速度传感器的roll pitch raw

关于roll pitch raw可参考

http://blog.sina.com.cn/s/blog_602c72c50100p7fn.html

 

以MMA8452Q为例X,Y,Z轴的定义如下

Y,X,Z轴均是相对机身位置的。Y指向机身向前，X向机身向右，Z垂直机身正面。对下图而言，Z轴与地心引力同向。

X,Y,Z轴的数据一般是一个单位的地心引力（大小1g(m*m/s),方向垂直地面向下），在各轴上的投影。

 

 

Pitch (ρ) is defined as the angle 

of the X-axis relative to ground. Roll (ϕ) is defined as the angle 

of the Y-axis relative to the ground. Theta (θ) is the angle of 

the Z axis relative to gravity.

 

 

线与面的夹角范围是0-90度。

 

 

地平面是与g向量垂直的。夹角的计算方法原理，可以去回忆下高中（大学也学了吧）立体几何的知识。