Ceres非线性优化库入门介绍与编程

Ceres是一个功能强大的开源非线性优化库，用于解决各种数学问题中的最小化优化问题。它提供了灵活的接口和丰富的功能，使得用户可以轻松地定义自己的优化问题并求解。本文将介绍Ceres的基本概念和使用方法，并提供相应的源代码示例。

1. 安装Ceres

首先，我们需要安装Ceres库。Ceres支持多种操作系统，包括Linux、Windows和Mac OS X。你可以从Ceres的官方网站（https://ceres-solver.org/ ↗）上下载最新版本的源代码，并按照官方提供的指南进行安装。

2. 定义优化问题

在使用Ceres之前，我们需要定义一个优化问题。优化问题通常由两部分组成：目标函数和约束条件。目标函数是我们希望最小化的函数，而约束条件是我们需要满足的一组等式或不等式。

以下是一个简单的示例，我们将最小化目标函数 f(x) = (x-2)^2：

#include <ceres/ceres.h>

struct CostFunctor {
  template <typename T>
  bool operator()(const T* const x, T* residual) const {
    residual[0] = x[0] - T(2.0);