深入解析使用Sophus库的cpp源代码

ByteScript

于 2023-08-21 00:13:10 发布

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文章标签： C/C++

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本文深入解析如何利用开源C++库Sophus处理刚体运动，包括3D姿态、李代数和李群操作。通过示例代码展示了如何定义数据结构，创建并更新位姿对象，以及应用旋转矩阵和平移向量。Sophus库简化了刚体姿态的表示、变换和更新，有助于理解和实现刚体运动仿真。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

深入解析使用Sophus库的cpp源代码

Sophus是一个开源的C++库，用于处理刚体运动和其它相关问题，如3D姿态、李代数和李群。在这篇文章中，我们将详细讨论如何使用Sophus库来进行刚体运动的计算和仿真。

首先，我们需要包含Sophus库的头文件，并使用相应的命名空间：

#include <iostream>
#include <Eigen/Core>
#include <sophus

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