二维障碍路径规划问题的人工势场解法

二维障碍路径规划问题的人工势场解法

障碍路径规划问题是机器人导航领域的一个经典问题。其中，人工势场法是一种常用的解法之一。本文将介绍基于 Matlab 的二维障碍路径规划问题的人工势场解法，并提供相应的源代码。

1. 问题描述

考虑如下问题：给定一个二维空间，其中包含一些障碍物。同时，给定一个起点和一个终点，目标是从起点到达终点，避开所有障碍物。

2. 解法概述

人工势场法的思想是将机器人和障碍物看作两个带电粒子，机器人受到障碍物的排斥力和终点的引力，从而在势场中运动，最终到达终点。其中，路径规划可以转化为粒子在势场中运动的过程。

具体来说，我们可以定义机器人的势能函数 UrobotU_{robot}U