2021.1.25-Robocup 2D学习日志

Robocup2D球员代码解析：执行、踢球与移动策略
最新推荐文章于 2025-08-28 13:19:21 发布
原创 最新推荐文章于 2025-08-28 13:19:21 发布 · 772 阅读 · 14 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

这篇博客详细解析了Robocup2D中球员角色的代码结构，包括执行函数、踢球函数和移动函数。执行函数主要判断踢球和移动条件，踢球函数涉及联合进攻策略，而移动函数根据球场区域调整球员位置。Bhv_ChainAction().execute(agent)代表联合进攻行为，doMove中的setNeckAction指球员头部转动动作，连续调用Bhv_BasicMove可能引发问题。

2021.1.25-Robocup 2D学习日志

球员代码结构

执行函数：bool RoleOffensiveHalf::execute(PlayerAgent * agent)；

1、首先判断自己是否具有踢球条件。
2、然后判断队友是否有更优先的踢球条件，如果有，则优先让给队友踢球。
3、如果队友没有优先踢球条件，并且自己有踢球条件，则调用doKick函数，执行踢球动作。
4、否则，调用domove函数，执行运动动作。

踢球函数：void RoleOffensiveHalf::doKick(PlayerAgent * agent)；

1、首先判断是否正在执行Bhv_ChainAction().execute( agent ) （联合进攻）
2、如果为真，则发送消息后返回
3、如果为假，则执行Bhv_BasicOffensiveKick().execute( agent )，进行基本进攻性踢球

移动函数：void RoleOffensiveHalf::doMove(PlayerAgent * agent)；

球场划分几个区域，如危险区、半场防守区、半场进攻区、运球区、传球区等等。
不同的区域有不同的跑位。
1、获得球所在球场区域
2、通过switch语句，执行不同的move函数
如：doCrossBlockAreaMove
doDangerAreaMove
doDefensiveMove
doDribbleBlockMove
Bhv_BasicMove

存在的疑问

Bhv_ChainAction().execute( agent )联合进攻是什么概念

doMove函数中的setNeckAction是啥意思？执行两次Bhv_BasicMove().execute(agent);会出问题吗？

我的-RoboCup
07-10
东南大学的一位参加过RoboCup比赛的前辈写的一点心得体会，有志于RoboCup比赛的朋友们可以看一下。
robocup世界冠军代码
10-08
robocup世界冠军代码，学习robocup的入门经典。
2021.1.17-Robocup 2D学习日志
BubbleCodes的博客
01-25 1263
2021.1.17-Robocup 2D学习日志环境平台比赛平台server和monitor球员客户端client比赛规则自动裁判中场开球kick-off进球goal守门员发球goalie free kick出界out of field越位offside回传 backpasses发球违例free kick fault扑球违例catch fault球员清除 player clearance比赛状态控制play-mode control半场half-time和中场time-up 环境平台 比赛平台server和
Robcup2D足球学习记录【2020.01.06】
南孚
01-06 1069
@toc
Robcup2D足球学习记录【2020.01.10】
南孚
01-10 1151
本次学习过程主要阅读了bhv_chain_action对于代码的理解与存在的疑问（用注释标出）学习心得与体会 对于代码的理解与存在的疑问（用注释标出） 注释格式如下： /* 问题： xxxx 理解： xxxx By ChenYanTing */ #ifdef HAVE_CONFIG_H #include <config.h> #endif #include "bhv_chain_ac...
RoboCup2d学习——动作链
张壮壮的博客
08-15 1365
RoboCup2d学习——动作链 动作链 产生–评估–优化–执行–更新 1.sample_player.cpp 2116 createActionGenerator() 创建动作产生器 //**************** shoot strict check pass Cross direct pass short dribble self pass (long dribble) simple dribble *******************//不同的动作 通过调用addGenerator（） 函
2021.3.20-Robocup 2D学习日志
BubbleCodes的博客
07-04 1292
2021.1.30-Robocup 2D学习日志
29、RoboCup 2022：成人组与2D仿真赛冠军队伍技术揭秘
最新发布
elastic6hunter的博客
08-28 35
本文详细介绍了RoboCup 2022中成人组冠军NimbRo和2D仿真赛冠军HELIOS2022的技术亮点和比赛表现。NimbRo凭借卓越的硬件设计和实时策略调整能力在技术挑战和足球比赛中脱颖而出，而HELIOS2022则通过高效的在线定位球规划和性能评估系统展现了出色的团队协作和策略创新。两支队伍的成功为机器人足球的发展提供了宝贵经验，未来技术融合、团队协作和策略创新将成为机器人足球发展的关键方向。
21、人形机器人双足行走与RoboCup足球比赛数据分析
2w3e4r5t6y的博客
08-22 37
本文探讨了人形机器人双足行走的参数优化方法及其在不同机器人平台上的应用效果，同时介绍了RoboCup足球比赛数据分析工具Soccer Analyzer的设计与实现。针对双足行走优化，研究比较了多种采样器组合的效果，并提出了结合多元和独立MOTPE的混合优化策略。此外，文章还介绍了如何利用开源的Soccer Analyzer库和Web平台对RoboCup比赛日志进行高效分析，以推动社区在战术研究和数据分析方面的发展。
robocup 2Dbhv_goalie_basic_move.cpp学习笔记
qq_53311272的博客
04-21 670
// -*-c++-*- /* *Copyright: Copyright (C) Hidehisa AKIYAMA This code is free software; you can redistribute it and/or modify it under the terms of the GNU General Public License as published by the Free Software Foundation; either version 3, or (at
robocup校赛代码
11-02
南大学2006年RoboCup3D仿真组球队源程序。东南大学机器人足球队于2006年获得国内机器人足球赛亚军，2007年获得国内机器人足球赛冠军，2008年伊朗机器人足球公开赛冠军-Southeast University in 2006 RoboCup3D team source simulation group. Southeast University in 2006 robot soccer team won the domestic robot soccer tournament runner-up in 2007 Cup champion won the domestic robot, robot soccer Iran in 2008 Open champion
中科大robotcup 2d底层整体代码介绍
03-10
这是robotcup 2d仿真组中中科大代码的底层介绍，很有用，看完之后，能对其框架有一个大概的了解
东南大学Robocup机器人比赛培训资料（包括仿真平台和基础源码）
02-24
·1.内容简介： --------------------------------------------------------------- 这是一个压缩包，里面是文件是东南大学Robocup3D仿真比赛的培训资料，当然包括新手上路等资料和平台和基础源代码 建议，对Robocup机器人比赛感兴趣或者东南大学以及其他高校的参赛同学下载学习。否则，会感觉我的文件都不知道什么东西。 --------------------------------------------------------------- ·2.资源使用方法 suse Linux 环境下编译运行，注意，必须安装好开发环境和仿真环境。 --------------------------------------------------------------- ·3.文件组成形式 格式：tar.gz 创建日期 时间 文件大小 文件名 2008-10-15 15:56 330,241 3D新手上路v0.4.pdf 2008-10-22 17:59 372,952 5v5rule.pdf 2008-10-22 18:05 7,919,214 rcss3d-suse-install-11.0.tar.gz 2008-10-10 23:06 343,552 RoboCup讲稿.ppt 2008-10-22 18:04 459,785 seu-3d-0.3.c.release-5v5.tar.gz 2008-10-22 18:04 240,556 SEU-3D-5v5.tar.gz 2008-10-22 17:57 208,384 SEU-3D框架结构.doc 2008-10-20 10:51 835,301 入门材料v1.01[1].zip 2008-10-22 17:58 3,197,172 毕业设计.rar 2008-11-28 23:53 170,496 第五届RoboCup竞赛获奖名单.doc 2008-10-22 18:05 1,338,283 第四届前十.rar 2008-10-15 16:25 43,520 驱动安装.doc --------------------------------------------------------------- ·4. wogeguaiguai的附言： 1.我的其他数学建模精华资源也欢迎您下载，大学生基本上都听过这个比赛吧，这个比赛比较有意思，而且获奖比例高。我的资料都是非常好的准备比赛要用的资料。我比赛结束之后，这些资料就不用啦，分享给大家！俺一年的搜索资源，同学们一朝即可获得！ 2.下载本文件后，您可以获得所有信息，不必再零散下载，给您带来很大的方便。 3.10个资源分，绝对物超所值。评论后，您就可以获得11个资源分，欢迎您评论！ --------------------------------------------------------------- ·5.如有问题，请在此留言，谢谢。 --------------------------------------------------------------- ·6.上传时间 2010-2-24-night
Robcup2D足球学习记录【2020.01.30】
南孚
01-30 1045
本次主要学习了bhv_custom_before_kick_off.cpp、bhv_dangerAreaTackle.cpp、bhv_go_to_static_ball.cpp、bhv_goalie_basic_move.cpp四个部分，目前已经完成了大部分bhv的阅读bhv_custom_before_kick_off.cpp代码个人理解与存在的问题（已经通过注释标出）bhv_dangerAre...
Robocup 仿真2D 学习笔记（三）最初的改进1
markchalse的博客
07-10 4109
底层最开始有很多比较简单的改进的地方 首先防守策略在bhv_basic_move.cpp中，铲球的可以尽可能的铲 ，但是前提是不存在队友可踢，否则就是铲自己人的铁憨憨if(!wm.existKickableTeammate())，角度用60比较合适Bhv_BasicTackle(0.1,60.0) 之后通过观察比赛，我们发现一个逻辑漏洞就是，如果我与球小于3m 或者 我是全队最接近球并且比对方最近的队员接近球的距离3米以内，我就去追球，这是不合理的，会让对方长驱直入。 可以将3改为10，如果希望有夹击
Robotcup2D学习记录四
mmm661的博客
04-05 757
Robotcup2D学习记录四   这几天学习的重点我放在了如何修改代码的构思上,我个人想把修改的重点放在进攻球员身上，所以这几天反复看了一下进攻球员的代码，阅读记录如下： bhv_prepare_set_play_kick //这里的代码写的很简单，就是踢球前的准备动作 bool Bhv_PrepareSetPlayKick::execute( PlayerAgent * agent ) { static int s_rest_wait_cycle = -1; // not reach
东南大学Robocup机器人比赛比赛3D仿真组前五名的源代码【第五届】【原创】
02-24
·1.内容简介： --------------------------------------------------------------- 这是一个压缩包，里面是5个文件是东南大学Robocup3D仿真比赛的源代码。对于参加Robocup比赛绝对有帮助。学习别人如何组织代码，这样可以在一个更高的起点进行编程。 建议，对Robocup机器人比赛感兴趣或者东南大学以及其他高校的参赛同学下载学习。否则，会感觉我的文件都不知道什么东西。 --------------------------------------------------------------- ·2.资源使用方法 suse Linux 环境下编译运行，注意，必须安装好开发环境和仿真环境。 --------------------------------------------------------------- ·3.文件组成形式 格式：tar.gz 源代码，在src文件夹里 --------------------------------------------------------------- ·4. wogeguaiguai的附言： 1.我的其他数学建模精华资源也欢迎您下载，大学生基本上都听过这个比赛吧，这个比赛比较有意思，而且获奖比例高。我的资料都是非常好的准备比赛要用的资料。我比赛结束之后，这些资料就不用啦，分享给大家！俺一年的搜索资源，同学们一朝即可获得！ 2.下载本文件后，您可以获得所有信息，不必再零散下载，给您带来很大的方便。 3.10个资源分，绝对物超所值。评论后，您就可以获得11个资源分，欢迎您评论！ --------------------------------------------------------------- ·5.如有问题，请在此留言，谢谢。 --------------------------------------------------------------- ·6.上传时间 2010-2-24-night
如何在Ubuntu 22.04系统上安装和配置RoboCup 2D环境？
11-09
在Ubuntu 22.04系统上安装和配置RoboCup 2D环境通常涉及几个步骤： 1. **更新包列表**: 首先，确保你的系统是最新的，运行`sudo apt update && sudo apt upgrade`. 2. **安装依赖**: RoboCup 2D通常需要一些软件包支持，如Python、Git、Build-essential等。你可以使用下面的命令安装它们： ```bash sudo apt install python3 python3-pip git libprotobuf-dev protobuf-compiler libopencv-dev cmake ``` 3. **克隆RoboCup源码**: 使用Git从官方仓库下载RoboCup 2D框架： ```bash git clone https://github.com/robocup/robocup-2d.git /opt/robocup-2d ``` 4. **构建和安装**: 切换到RoboCup目录，并创建一个构建目录，然后进入并编译： ``` cd /opt/robocup-2d mkdir build cd build cmake .. make -j$(nproc) sudo make install ``` 5. **配置环境变量**: 添加到你的`~/.bashrc`文件中（或创建一个新的shell profile），以便系统启动时加载RoboCup路径： ```bash export PYTHONPATH=/usr/local/lib/python3/dist-2d/src ``` 6. **测试安装**: 通过运行RoboCup提供的示例脚本来检查安装是否成功： ```bash roscore roslaunch robocup-2d sample.launch ``` 7. **启动ROS节点**: 如果一切正常，你应该能看到ROS Master启动并在终端中看到一些活动。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值