2021.1.17-Robocup 2D学习日志

环境平台

比赛平台server和monitor

比赛平台包括两个主要程序soccerserver和soccermonitor。Soccerserver作为一个服务器程序模拟所有球员、球的移动、球员通信以及根据比赛规则控制比赛进程。Soccermonitor功能是将从Soccerserver中获得的信息显示到一个虚拟场地上，并且可以开多个Soccermonitor链接到Soccerserver上。
Soccermonitor相当于一台显示器，通过端口号6000与server链接，目前官方提供了两种monitor:rcssmonitor和rcssmonitor_classic。
Soccerserver由球场仿真模块、裁判模块和消息板模块三个部分组成。
球场仿真模块计算场上对象的移动，检测他们之间的碰撞。因为球场上的对象(如22名球员、球)都有大小、位置、速度、加速度等属性，因此仿真模块要实时计算各个对象的状态，每个周期(默认100ms)都要进行更新。
裁判模块用于根据规则控制比赛进程，由于仿真比赛环境具有动态、实时、不确定性、多主体对抗等特点，因此需要裁判进行判决一些形式(如进球、界外球、越位等)。
消息板模块负责客户端之间的通信，每个客户端通过使用基于UDP/IP协议的socket来与server(Soccerserver)进行全双工通信。通过socket，client可以发送命令控制球员，也可以接收球员的感知信息。
Soccerserver采用离散化模式运行，即所有程序运行都是在仿真周期simulatior_step(缺省为100ms)结束前，server收集所有球员程序的行为请求，并在每个周期末尾才统一更新场上信息。每个周期只能发送一条独立信息。

球员客户端client

每队球员有12个，包括1守门员、10球员、1教练。
一个球员client通过udp链接到server上，发送