2021.3.20-Robocup 2D学习日志

比赛基本流程
由 SoccerServer 控制的比赛流程分为以下步骤
（1） 裁判启动仿真平台。（可以利用 rcsoccersim 同时启动 SoccerServer 和 SoccerMonitor）
（2） 双方启动各自的 12 个 Client 程序（一般为 11 个球员智能体和 1 个教练智能体）与
平台连接。
（3） 准备完成后，裁判按下 Kick_off 按钮开始上半场 3000 周期的比赛（为实际时间的 5 分钟）。
（4） 上半场结束，SoccerServer 暂停比赛。
（5） 在下半场比赛开始之前，每个 Client 使用 reconnect 命令重新连接 SoccerServer。
（6） 下半场结束，比赛自动停止。
（7） 若比赛为平局，则进入上下半场各位 1000 周期的加时赛，当加时赛仍未平局时，则进入双方互射单刀球形式的“点球大战”决出最后胜利者

代码解读：*
现在代码基本上是基于agent或者yushan或者miracle底层代码编写；
agent2d底层代码目录
rcsc:
rcsc/action 动作类（重点）
rcsc/ann 人工神经网络类 （目前写出来的不多，如yushan、Apollo等）
rcsc/coach 在线教练类
rcsc/common 公共的类
rcsc/formation 一些阵型类（agent2d只使用了DT跑位）

关于跑位的知识：
( 在 RoboCup 足球仿真比赛中，设计者借鉴人类足球的知识，
引入阵型的概念，使场上球员位置分布更合理，合理规划球队阵型也是设计初期显著提高球队
水平的方法之一。仿真环境下，球员通过跑位和合作保持阵型的稳定性。和现实比赛相似，
RoboCup 仿真比赛中常见的阵型由 442、433、424、532、352 等。在比赛中，球队的阵型可以
动态调整，在这个问题上，有三种基本策略：

（1） 固定阵型：在最初阵型设计中定义好阵型，球员严格按照此跑位，保持不变。