ROS控制elfin5机械臂教程

最新推荐文章于 2025-05-21 07:06:45 发布

Bobby95

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分类专栏：路径规划学习文章标签： elfin机械臂 ROS Kinect

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Bobby95/article/details/98849649

测试环境
电脑：DELL G7 7588
处理器： i5-8300H
显卡：GTX1060MQ 6G显存
已配置：ROS iai_kinect PCL

1 源代码下载

从 github上 https://github.com/hans-robot/elfin_robot 下载源代码，解压后放入ROS功能包的src文件夹中。

2 机械臂控制

2.1 准备elfin_drivers.yaml文件和其他文件

文件内容为(此为示例)：

elfin_ethernet_name: eth0

elfin:
    slave_no: [1, 2, 3]
    joint_names: [elfin_joint2, elfin_joint1, elfin_joint3, elfin_joint4, elfin_joint5, elfin_joint6]
    reduction_ratios: [101, 101, 101, 101, 101, 101]
    count_zeros: [683413607, 701046054,