ROS2 架构梳理汇总整理

原创 已于 2025-03-25 16:26:31 修改 · 置顶 · 3.6k 阅读 · 8 ·
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#架构 #机器人

于 2025-03-25 09:30:00 首次发布
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前言

本篇文章用来记录和梳理ROS2开发者及个人学习过程中对架构的理解，通过思维导图，分层架构图，逻辑流程图等说明。

正文

机器人平台整体架构（ROS2）

图一、个人理解整体架构

整体分为三个部分，分别是：

  • ROS2：机器人操作系统核心框架
  • ROS2 Control：硬件控制与执行框架
  • MoveIt2：运动规划与高级控制层

在这里插入图片描述
三者协作关系总结

层级组件输入/输出典型交互场景
基础层ROS2提供通信接口、节点生命周期管理MoveIt2与ROS2 Control通过Topic通信
执行层ROS2 Control接收轨迹指令，管理硬件接口将MoveIt2的规划结果发送至电机控制器
规划层MoveIt2生成运动轨迹，处理环境感知与避障调用ROS2 Control接口验证轨迹可行性

ROS2架构

图一、个人理解ROS2整体架构

在这里插入图片描述

图二、开发者整理ROS2整体架构

在这里插入图片描述

图三、Intel整理ROS2整体架构

在这里插入图片描述

图四、DDS具体架构说明

在这里插入图片描述

ROS2 Control架构

ROS2 Control分为下边几个核心模块：

  • Controller Manager：动态加载/卸载控制器（如关节位置控制器），协调硬件资源分配
  • Resource Manager：管理硬件组件生命周期（如传感器、执行器）

也可以参考博主之前写的这篇文章——《ROS2 Control分析讲解-优快云博客》

图一、官方整整理ROS2 Control整体架构

在这里插入图片描述

总结

后续该文章会持续更新，将之前文章中所提到Nodes、Interfaces、Topics、Services、Actions、Parameters、Launch等补充到本文，使整体链接起来。

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