RK3568平台支持CAN低速波特率

已于 2024-05-17 17:34:57 修改
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文章标签： ubuntu linux 驱动开发
于 2024-05-17 14:08:13 首次发布
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RK3568 CAN 波特率调试.

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1.0.0 2024-05-13 BePractiall 创建文档: 创建文件 未发布

查看时钟树

cat /d/clk/clk_summary

console:/ # cat /d/clk/clk_summary                                             
                                 enable  prepare  protect                                duty
   clock                          count    count    count        rate   accuracy phase  cycle
---------------------------------------------------------------------------------------------
 hym8563-clkout                       0        0        0       32768          0     0  50000
 rk808-clkout2                        0        0        0       32768          0     0  50000
 rk808-clkout1                        0        0        0       32768          0     0  50000
 clk_scmi_ddr                         0        0        0   324000000          0     0  50000
 clk_scmi_npu                         0        1        0   600000000          0     0  50000
 clk_scmi_gpu                         0        2        0   198000000          0     0  50000
 clk_scmi_cpu                         0        0        0  1992000000          0     0  50000
 xin32k                               0        0        0       32768          0     0  50000
 xin24m                              24       28        0    24000000          0     0  50000
    clk_cpu_boost                     0        0        0    24000000          0     0  50000
    clk_optc_arb                      1        1        0    24000000          0     0  50000
    clk_timer5                        0        0        0    24000000          0     0  50000
    clk_timer4                        0        0        0    24000000          0     0  50000
    clk_timer3                        0        0        0    24000000          0     0  50000
    clk_timer2                        0        0        0    24000000          0     0  50000
    clk_timer1                        0        0        0    24000000          0     0  50000
    clk_timer0                        1        1        0    24000000          0     0  50000
    dbclk_gpio                        0        0        0    24000000          0     0  50000
       dbclk_gpio4                    0        0        0    24000000          0     0  50000
       dbclk_gpio3                    0        0        0    24000000          0     0  50000
       dbclk_gpio2                    0        0        0    24000000          0     0  50000
       dbclk_gpio1                    0        0        0    24000000          0     0  50000
    clk_pwm3_capture                  0        0        0    24000000          0     0  50000
    clk_pwm3                          0        1        0    24000000          0     0  50000
    clk_pwm2_capture                  0        0        0    24000000          0     0  50000
    clk_pwm2                          0        1        0    24000000          0     0  50000
    ......

导出时钟树

adb shell cat d/clk/clk_summary > timeTree.txt

PS E:\CRT-9200-RK3568> adb shell cat d/clk/clk_summary > timeTree.txt
adb server version (40) doesn't match this client (41); killing...
* daemon started successfully

CAN时钟结构

                                 enable  prepare  protect                                duty
   clock                          count    count    count        rate   accuracy phase  cycle
---------------------------------------------------------------------------------------------
 xin24m                              24       28        0    24000000          0     0  50000
    pll_cpll                          1        1        0  1000000000          0     0  50000
       cpll                           4        5        0  1000000000          0     0  50000
          clk_can2                    0        0        0   200000000          0     0  50000
          clk_can1                    0        0        0   100000000          0     0  50000
          clk_can0                    0        0        0   100000000          0     0  50000
          aclk_vop_pre                1        2        0   500000000          0     0  50000
             aclk_vop                 1        3        0   500000000          0     0  50000
          clk_isp                     0        0        0   500000000          0     0  50000
          clk_gpu_src                 0        1        0   166666667          0     0  50000
             clk_gpu_pvtpll           0        0        0   166666667          0     0  50000
             clk_gpu_pvtm_core        0        0        0   166666667          0     0  50000
             clk_gpu_pre_mux          0        3        0   166666667          0     0  50000
                clk_gpu               0        2        0   166666667          0     0  50000
                pclk_gpu_pre          0        1        0    33333334          0     0  50000
                   pclk_gpu_pvtm       0        0        0    33333334          0     0  50000
                aclk_gpu_pre          0        1        0    83333334          0     0  50000

根据时钟树的结构， CAN模块的时钟源是来自于CPLL，CPLL是由xin24m锁相环进行倍频得到的。查看RK3568手册得知，CAN模块的时钟分频范围为1~32。
在这里插入图片描述

CAN波特率配置

查看CAN0的接口信息：ip -details link show can0

console:/ # ip link set can0 type can bitrate 500000
console:/ # ip -details link show can0
3: can0: <NOARP,ECHO> mtu 16 qdisc noop state DOWN mode DEFAULT group default qlen 10
    link/can  promiscuity 244976221 
    can state STOPPED (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0 
          bitrate 500000 sample-point 0.850 
          tq 100 prop-seg 8 phase-seg1 8 phase-seg2 3 sjw 1
          rockchip_can: tseg1 1..16 tseg2 1..8 sjw 1..4 brp 1..128 brp-inc 2
          clock 100000000numtxqueues 245000385 numrxqueues 244951991 gso_max_size 244996151 gso_max_segs 244957373

根据CAN0的接口信息"rockchip_can: tseg1 1..16 tseg2 1..8 sjw 1..4 brp 1..128 brp-inc 2"可知，tseg1的范围为1~ 16，tseg2的范围为1~ 8，brp的范围为1~128且是偶数。根据RK3568手册得知，CAN波特率的计算公式为：rate = can_clk / (brp * (tseg1 + tseg2 + 1))，其中tseg1 = prop-seg+phase-seg1; tseg2 = phase-seg2; brp = can_clk*tq/10^9。
在这里插入图片描述

配置波特率为10kbps

console:/ # ip link set can0 type can bitrate 10000                            
[R T N1E9T3L.I4N1K5 9a7n6s]w errockcshi:p _Mcaatnh  faer5g7u0m0e0n0t out of domain of func
.can can0: bitrate error 42949672.9% too high

当前CAN_CLK为1

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RK3568 修改UART 波特率
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<think>好的，我需要帮助用户解决在RK3568平台上修改UART波特率的问题。首先，我得回顾用户提供的引用内容，看看里面有没有相关的配置方法。 根据引用[2]，用户提到RK3568默认的调试串口波特率是1500000，并且需要设置串口号和波特率。这可能意味着在调试串口配置中，波特率是在某个配置文件中设定的。另外，引用[3]提到了修改BoardConfig.mk文件中的PRODUCT_UBOOT_CONFIG的值，这可能涉及到U-Boot的配置，而U-Boot通常负责硬件初始化，包括UART的设置。因此，修改U-Boot的配置可能是一个步骤。 引用[4]提到RK3568支持安卓11和Linux系统，所以用户可能需要根据不同的操作系统有不同的配置方法。例如，在Android系统中，可能需要修改内核设备树（DTS）文件，而在Linux系统中可能直接在U-Boot或内核配置中调整。 接下来，我需要确定如何具体修改波特率。对于Linux系统，通常UART的配置可以在设备树源文件（.dts或.dtsi）中找到，例如查找uart节点，修改clock-frequency或current-speed属性。在U-Boot中，可能需要在配置文件中设置波特率参数，比如CONFIG_BAUDRATE。 对于Android系统，可能需要修改相关的BoardConfig.mk文件，或者内核的DTS文件，然后重新编译内核或U-Boot。例如，引用[3]中的BoardConfig.mk修改可能关联到U-Boot的配置，进而影响UART的波特率设置。 需要注意的是，修改波特率后，必须确保硬件连接和软件配置一致，否则会导致通信失败。例如，调试串口的波特率在RK3568默认是1500000，如果更改为其他值，如115200，那么终端工具（如Minicom或PuTTY）也需要相应调整。 另外，用户可能需要重新编译和烧写镜像，这涉及到编译系统的步骤，比如使用./build.sh命令或者make命令，具体取决于平台和操作系统。 总结来说，步骤可能包括：确定操作系统类型（Android或Linux），找到对应的配置文件（设备树、U-Boot配置或BoardConfig.mk），修改波特率参数，重新编译相关部分，烧写镜像，并测试验证。需要分系统详细说明，并提醒用户注意配置一致性和编译步骤。</think>### RK3568 UART 波特率配置方法 #### **1. 确定操作系统类型** RK3568支持Android和Linux系统，配置方法因系统而异[^4]。 #### **2. Android系统配置** **步骤1：修改设备树文件** - 打开内核设备树文件（如`kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3568.dtsi`）。 - 找到对应UART节点（例如`uart0`），修改`clock-frequency`和`current-speed`属性： ```dts &uart0 { status = "okay"; clock-frequency = <24000000>; // 时钟频率 current-speed = <115200>; // 波特率 }; ``` **步骤2：修改U-Boot配置（可选）** - 若需修改U-Boot阶段的波特率，编辑`u-boot/include/configs/rk3568.h`，设置： ```c #define CONFIG_BAUDRATE 115200 ``` **步骤3：编译并烧写镜像** - 重新编译内核和U-Boot，使用`./build.sh`或`make`命令[^3]。 - 烧写新镜像到开发板，重启生效。 --- #### **3. Linux系统配置** **步骤1：修改设备树文件** - 编辑设备树文件（如`rk3568.dtsi`），调整UART节点参数，同上Android步骤。 **步骤2：动态修改波特率（临时）** - 通过`stty`命令临时修改： ```bash stty -F /dev/ttyS0 115200 ``` **步骤3：配置系统服务（永久生效）** - 在`/etc/rc.local`中添加启动命令，或创建Systemd服务文件。 --- #### **4. 验证配置** - **硬件连接**：确保串口线连接正确，终端工具（如Minicom）波特率与配置一致[^2]。 - **测试命令**：发送数据测试通信是否正常。 --- #### **注意事项** 1. 修改设备树后必须重新编译内核/U-Boot。 2. Android与Linux配置路径不同，需区分系统类型[^4]。 3. 波特率需与硬件设计匹配，过高可能导致通信失败。 ---
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