【机器学习系列（8）】三维学习与边缘部署：构建空间感知系统

【机器学习系列（8）】三维学习与边缘部署：构建空间感知系统

一、三维点云处理技术

1. PointNet++层级特征提取

f(l+1)=max⁡xi(l)∈N(xj(l+1)){ hθ(fi(l),xj(l+1)−xi(l))}(最远点采样+特征传播)f^{(l+1)} = \max_{x_i^{(l)} \in \mathcal{N}(x_j^{(l+1)})} \{ h_\theta(f_i^{(l)}, x_j^{(l+1)} - x_i^{(l)}) \} \quad \text{(最远点采样+特征传播)}f(l+1)=xi(l)​∈N(xj(l+1)​)max​{ hθ​(fi(l)​