法线向量点云的旋转

在计算机图形学和计算机视觉领域中，点云是由大量的离散点组成的三维空间数据集合。每个点除了具有位置信息外，还可以有其他属性，如颜色和法线向量。法线向量是指垂直于曲面的向量，它在计算机图形学中常用于表征曲面的方向和光照等信息。

在某些应用中，我们可能需要对点云进行变换，如旋转。点云的旋转可以用于实现模型的对齐、姿态估计和目标识别等任务。在本文中，我们将介绍如何对法线向量点云进行旋转操作，并提供相应的源代码示例。

在进行点云旋转之前，我们首先需要表示点云数据。常见的表示方法是使用坐标和法线向量来描述每个点。假设我们有一个点云数据集，其中包含N个点，每个点的坐标为(x, y, z)，法线向量为(nx, ny, nz)。我们可以将点的坐标和法线向量分别存储在两个数组中，如下所示：

import numpy as np

# 假设有N个点的坐标和法线向量
points = np.array([[x1,