OpenCV中的中值滤波：点云处理

引言：
在计算机视觉和图像处理领域，滤波是常用的技术之一。其中，中值滤波是一种非常实用的滤波方法，尤其在处理噪声时具有很好的效果。本文将介绍如何使用OpenCV库中的中值滤波函数来处理点云数据，并提供相应的源代码。

1. 概述
   点云是由大量离散点组成的三维空间数据集合，常用于三维重建、三维视觉等应用领域。然而，在采集点云数据时，由于光照、传感器噪声等因素的影响，点云数据中通常包含一定程度的噪声。这时候，我们就需要对点云数据进行滤波处理，以提高数据质量和准确性。

2. 中值滤波原理
   中值滤波是一种非线性滤波方法，它将每个像素的值替换为邻域窗口内所有像素值的中值。由于中值滤波不依赖于像素值的绝对大小，因此对于去除椒盐噪声等概率分布噪声具有较好的效果。

3. OpenCV中的中值滤波函数
   在OpenCV库中，我们可以使用medianBlur函数来进行中值滤波操作。该函数的原型如下：

medianBlur(src, ksize[, dst])