基于STM32使用超声波HC-SR04模块

写在前面注意的几点：
1、HC-SR04模块必须使用5V供电，不能是3.3V
2、若单是测距，无需使用中断
3、Echo和Trig两个引脚可以任意接可用的GPIO，和定时器无关

说一下超声波的工作原理

单片机给Trig引脚一个最少10us的高电平，然后拉低引脚，便启动了模块，
然后超声波就被发了出去，超声波遇到障碍物后返回被模块接收，Echo引脚会输出一段高电平，高电平的时间与距离成比例；
那么我们所需要做的就是出发Trig引脚，然后测出Echo持续高电平的时间

以下是GPIO的设置：

void Ultrasonic_Config(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8;//Trig
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9;//Echo
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;

	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

以下是定时器2设置

void Timer2_Config(void)
{
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,   ENABLE);

	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 71;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 49999;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;

	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);
}

以下是距离转换函数

u32 Distance_Calculate(u32 count)
{
	u32 Distance = 0;
	Distance = (u32)(((float)count / 58) * 100);
	return Distance;
}

main函数

void main(void)
{
	u32 count = 0;
	u32 Distance = 0;
	
	USART_Config();
	NVIC_Configuration();
	LED_Init();
	Ultrasonic_Config();
	Timer2_Config();
	GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_0);//点亮LED
	printf("Test start!");
	while(1)
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);//预先拉低Trig引脚
		GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);
		delay_nus(10);
		GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);//发出10us的脉冲
		TIM2->CNT = 0;
		while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_9) == 0);
		TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
		while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_9) == 1);
		TIM_Cmd(TIM2, DISABLE);
		count = TIM2->CNT;
		Distance = Distance_Calculate(count);
		printf("Distance = %d.", Distance / 100);
		printf("%d cm\r\n", Distance % 100);
		delay_nms(500);
	}
}