【从零手写VIO】——概述与课程介绍——回顾与基础

本文介绍了从零开始编写视觉惯性里程计(VIO)课程的内容,主要包括三维刚体运动的约定和四元数的基础知识。在三维刚体运动部分,提到了坐标系的定义;在四元数部分,阐述了四元数如何描述旋转矩阵,并讲解了四元数的乘法和时间导数。作者对回顾部分的表述质量表示不满,期望后续内容能有所改进。

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一、三维刚体运动

在这里插入图片描述
习惯是从右往左!
本课程中的一些约定:

  • I就是B,有的叫做IMU坐标系,有的叫做Body坐标系
  • 下面是值得注意的一些约定!
    在这里插入图片描述

二、四元数

  • 旋转矩阵R可以用单位四元数q来描述!
    在这里插入图片描述

  • 四元数中的运算:
    在这里插入图片描述

  • 一圈里面一个乘号专门指的就是四元数之间的乘法!记住记住!
    具体的知识点下面自己贴自己的学习笔记!
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