【从零手写VIO】——概述与课程介绍——回顾与基础

原创 于 2019-07-04 23:17:49 发布 · 1.5k 阅读 · 2 ·
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本文介绍了从零开始编写视觉惯性里程计（VIO）课程的内容，主要包括三维刚体运动的约定和四元数的基础知识。在三维刚体运动部分，提到了坐标系的定义；在四元数部分，阐述了四元数如何描述旋转矩阵，并讲解了四元数的乘法和时间导数。作者对回顾部分的表述质量表示不满，期望后续内容能有所改进。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

一、三维刚体运动

在这里插入图片描述
习惯是从右往左！
本课程中的一些约定：

  • I就是B，有的叫做IMU坐标系，有的叫做Body坐标系
  • 下面是值得注意的一些约定！
    在这里插入图片描述

二、四元数

  • 旋转矩阵R可以用单位四元数q来描述！
    在这里插入图片描述

  • 四元数中的运算：
    在这里插入图片描述

  • 一圈里面一个乘号专门指的就是四元数之间的乘法！记住记住！
    具体的知识点下面自己贴自己的学习笔记！
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

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