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RSS订阅原创 从零开始手写VIO第六章作业（含公式推导依据及编程思路）
文章目录前言·与同主题博文的不同1.证明式（15）1.1对公式（15）的说明1.2推导过程2.请依据本节课公式，完成特征点三角化代码，并通过仿真测试2.1理论依据2.2代码及仿真结果3.请对测量值加上不同噪声（增大测量噪声方差），观察最小奇异值和第二小奇异值之间的比例变化，并绘制比例值的变化曲线3.1噪声参数设置3.2代码及仿真结果4.固定噪声方差参数，将观测图像帧扩成多帧（如3，4，5帧等）观察最小奇异值和第二小奇异值之间的比例变化，并绘制比例值的变化曲线前言·与同主题博文的不同延续该系列博文的风格，
2020-08-14 19:09:39
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原创 从零开始手写VIO第五章作业（含理论说明及编程思维过程）
文章目录前言·与同主题博文的不同1.完成单目 Bundle Adjustment (BA) 求解器 problem.cc 中的部分代码1.1完成 Problem::MakeHessian() 中信息矩阵 H 的计算1.2完成 Problem::SolveLinearSystem() 中 SLAM 问题的求解1.2.1理论及代码1.2.2仿真结果及分析2.完成滑动窗口算法测试函数2.1完成 Problem::TestMarginalize() 中的代码，并通过测试3.总结论文4.在代码中给第一帧和第二帧添加
2020-08-09 22:21:18
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原创 从零开始手写VIO第四章作业（含关键点的参考资料）
文章目录前言·与同主题博文的不同1.信息矩阵1.1绘制信息矩阵Λ1.2绘制相机ξ~1~被marg以后的信息矩阵Λ′2.证明信息矩阵和协方差的逆之间的关系2.1明确问题2.2证明过程3.作业代码中单目 Bundle Adjustment 信息矩阵的计算3.1雅克比矩阵的计算3.2补充计算信息矩阵H的代码3.2仿真结果前言·与同主题博文的不同延续该系列博文的风格，本博文站在前人优秀博文的基础上，尽量补充同主题博文所没有涉及到的关键点。对于第四章，所补充的关键点包含以下几个方面：第2题具体需要证明什么及对应的
2020-08-01 20:58:22
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原创 从零开始手写VIO第三章作业（含关键点细节及思维过程）
文章目录前言·与同主题博文的不同1.设置 IMU 仿真代码中的不同的参数，生成 Allen 方差标定曲线1.1环境搭建前言·与同主题博文的不同延续该系列第一篇博文的风格，本博文站在之前同主题优秀博文的肩膀上的同时，尽量补充对于新手朋友来说比较重要的细节，如文件所在路径截图，前后步骤之间的联系等。另外还会给出一些小编认为很重要但是前人博文中忽略或者存在争议的点。1.设置 IMU 仿真代码中的不同的参数，生成 Allen 方差标定曲线课程给了两个标定工具，imu_utils和kalibr_allan，相
2020-07-26 02:03:08
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原创 从零开始手写VIO第二章作业（一步一截图，新手友好型）
文章目录前言·与同主题博文的不同1.设置 IMU 仿真代码中的不同的参数，生成 Allen 方差标定曲线。1.1环境搭建1.2生成 imu.bag1.3 使用imu_utils标定IMU的白噪声和零偏不稳定性（待修改）2.将 IMU 仿真代码中的欧拉积分替换成中值积分2.1理论依据前言·与同主题博文的不同延续该系列第一篇博文的风格，本博文在站在之前同主题优秀博文的肩膀上的同时，尽量补充对于新手朋友来说比较棘手的细节，如有理解不到位的地方，欢迎大家在评论区指出，互相学习，共同进步！贺一家、高翔、崔华坤
2020-07-18 22:58:22
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原创 从零开始手写VIO第一章作业（含详细推导过程）
这里写自定义目录标题前言·与同主题博文的不同之处1.VIO 文献阅读2.四元数和李代数更新2.1理论依据2.2代码实现3.其他导数3.1第一题3.2第二题前言·与同主题博文的不同之处贺一家、高翔、崔华坤老师在深蓝学院开设了vSLAM进阶课程《从零开始手写VIO》，课程相当火爆，已经有数篇关于第一章作业的优秀博文。不过小编觉得还可以从两个方面进一步优化这个主题的博文。首先，第二道编程题和第三道公式推导题中涉及到的理论依据和参考资料可以明确给出，给出公式推导每一行对应的理论依据，具体到哪一本书的哪一个公式，
2020-07-08 23:47:44
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空空如也
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